基于最小二乘法的电罗经匀转向航向误差修正方法

为减小舰船匀转向情况下电罗经的航向误差,提高电罗经指向精度,在分析某型罗经实测数据基础上,利用最小二乘法建立其误差模型,并对模型参数进行了估计。实践表明,该方法用于电罗经航向误差补偿效果较好。     

电控罗经机动误差的实时补偿法

为提高电控罗经的精度和降低其制造成本,作者提出,从电磁计程仪的信号中提取加速度信号,经微计算机处理后送入罗经进行机动误差补偿。与传统的补偿方法比较,这是一种自动化程度高、剩余误差小的实用补偿方法。关于北向加速度估计值中的噪声影响,文章作了详细的分析,并进行了水槽测试和进行了实船试验,提出了相应的抑制措施,为微机实时补偿机动误差的实现消除了障碍。     

电控罗经冲击误差及其补偿的计算机辅助分析

利用计算机对电控罗经的冲击误差作了定量分析,并利用计算机辅助分析对减小和补偿电控罗经冲击误差的常用方法进行了比较,从而对电控罗经的周期和结构方案选择提出了指导性意见。     

光纤陀螺罗经及其应用

介绍光纤陀螺罗经的基本原理和构造,对其优缺点做了阐述,描述了光纤陀螺罗经的发展过程并对应用前景进行了展望,同时,分析了光纤罗经的主要误差源及影响光纤罗经的精度因素,并提出了减小误差的措施。     

Riccati方程在电罗经直航向误差建模与预测中的应用

为减小舰船直航向运动情况下风、流、摇摆等对电罗经航向造成的随机误差影响,提高舰船直航向运动时电罗经指向精度,采用时间序列模型对其随机误差进行建模,利用随机误差自相关函数和偏相关函数特性确定模型阶数,获得了较为准确的误差模型.同时,基于建立的模型,采用Riccati递推方程与指数平滑式结合的方式对电罗经航向随机误差进行预测.结果表明,时间序列模型较为准确地描述了电罗经航向随机误差过程,预测精度较高,鲁棒性较强,为减小电罗经直航向误差提供一种有效的方法.     

舰艇直航时电罗经航向自抗扰控制方法研究

为减小舰船直航向运动情况下风、流、摇摆等对电罗经航向造成的随机误差影响,提高舰船直航向运动时电罗经指向精度,采用高阶AR模型对其随机误差进行建模,确定模型阶数,获得了较为准确的误差模型.同时,基于建立的模型,对电罗经航向随机误差进行预测,利用前期预测值结合自抗扰控制技术对随机扰动进行抑制.通过与H∞ Kalman滤波器进行对比表明,采用自抗扰控制技术与高阶AR模型结合的方法较为有效地抑制了电罗经航向随机误差过程,为减小电罗经直航向误差提供一种行之有效的方法.     

减小电控罗经误差随纬度变化的方法研究

针对电控罗经误差随纬度变化而变化的弱点,从原理上分析了其重要原因,提出了两种可变修正回路传递系数方法,经仿真和实际应用证明,能大幅减小罗经在高纬度下的误差。     

船舶操纵模拟器罗经设置研究

根据船舶操纵模拟器研制的需要，依据视景的圆柱面环幕透视投影模型、透视投影误差校正模型和船舶在海上用罗经进行测向的基本原理，建立了大型船舶操纵模拟器罗经测向的方位角误差纠正模型，并根据误差角度的不同范围要求，给出罗经离视点位置的选择范围，为罗经位置的设置提供参考。     

基于磁阻传感器的磁罗经实验室训练方法改进设计

利用磁阻传感器感知磁航向,对此航向加入误差模拟电罗经航向,磁罗经与此航向比对,模拟实际工作环境中磁罗经与电罗经比对测定消除磁罗经自差,解决了实验室无法进行此项目相关教学训练的问题。     

基于声相关测速的舰船旋回航迹参数研究

舰船在做旋回航行时,可能造成GPS、平台罗经和惯导等导航设备出现较大误差,甚至导致不能给出正常导航参数,这对处于复杂航道行驶或处于高度机动作战的舰船可能带来灾难。针对这种情况,文章通过对声相关测速理论的研究、分析,论证设计了舰船在做旋回航行时的航迹参数的确定方法,来弥补这些不足,并进而简化声相关测速设备的设计。     

磁罗经北极高纬海区航向误差分析与补偿

针对舰船高纬海区航行时磁罗经指北力减弱,指向精度降低的问题,将船舶在白令海至北极东北航道实测的磁罗经指向数据与高精度GPS光纤罗经指向数据对比,分析舰船磁罗经在北极高纬地区指向的稳定性和自差变化特性,构建误差拟合曲线并基于拟合参数建立北极高纬海区磁罗经指向误差补偿模型,仿真结果表明,通过误差补偿,磁罗经在北极高纬海区的...     

超视距系统中平台罗经的标校

本文分析了平台罗经对超视距系统精度的影响，以及方位分罗经安装误差的标定，并详细介绍了用ＧＰＳ校正平台罗经安装误差的实施方案。     

舰船平台罗经航向误差的标校

为了使舰船平台罗经在安装和使用过程中,更准确有效地标校输出航向,从平台罗经的基本原理及特点出发,结合实际操作经验,重点介绍了几种测量平台罗经输出航向误差的方法,并介绍了数据处理的相关知识,然后将这些方法测量出的误差对平台罗经进行了标校.经后续试验验证,标校后的平台罗经输出航向完全能满足舰船导航及舰载高精度系统的精度要求.所介绍的测量方法,对舰船平台罗经以及其它载体上的平台罗经的标校都有重要的意义.     

基于FLSAH Action Script的天测罗经差软件的设计与实现

船用罗经不可避免地存在误差,如何准确的测定罗经差将直接影响到罗经的工作状态差。文章尝试借助FLSAH Action Script设计出天测罗经差的应用软件,经测试,可以应用到航海实践,简化了天测罗经差的步骤。     

基于坐标变换的罗经水平误差补偿办法

分析了水平基准误差对天测罗经差的影响，并给出补偿的方法。利用小型化姿态敏感单元可以测量罗经水平基准在x、Y方向上的倾角，然后利用旋转矩阵的方法建立天体方向矢量之间的联系，进而精确地确定因罗经盆的水平误差而引起的观测罗方位的误差，给出了精确的数学模型，大大提高了观测天体确定罗经差的准确性。仿真分析表明，该方法具有很大的实际应用价值。     

对天测罗经差计算方位的误差分析

观测天体罗方位求罗经差，是海船驾驶员必须具备的技能，也是海事组织（IMO）“STCW78／95”公约对船舶驾驶员晋级考试与评估的重要内容。文章主要对天体计算方位所产生的误差进行分析，使驾驶员了解误差产生的因素，选择最有利的条件和时机进行天体观测，从而达到提高天测罗经差的精度。     

陀螺罗经的发展趋势及阻尼方法的新途径

本文作者认为,80年代陀螺罗经发展趋势,电控式陀螺罗经有其广宽前景。电控式陀螺罗经以强阻尼电磁摆和力矩器组成的修正回路替代机械摆或液体连通器,易实现快稳、可工作于两种状态、规律性误差易补偿等。常见的电控式陀螺罗经均因采用垂直轴阻尼法而存在纬度误差与受水平轴常值力矩干扰而产生读数误差。随着高输入阻抗、低温漂运算放大器的出现,作者认为:在校平回路中附加一个简单的RC超前网路,可克服纬度误差及水平轴常值干扰力矩引起的误差;也可采用水平轴阻尼法,只要在方位回路中选取一个合适的RC滞后网路。从简化结构,实现主罗经小型化考虑,以采用水平轴阻尼法较为有利。     

陀螺罗经的航向效应标定与补偿

陀螺罗经在实际工作时,存在陀螺的常值漂移误差、随机漂移误差、阻尼误差、速度误差及风、流等因素影响,这些所有影响因素归纳为航向效应.提出一种参数拟合的航向效应标定与补偿的方法,对陀螺罗经输出的航向数据进行处理.仿真结果表明,该方法有效地消除了误差,获得了满足高精度导航需求的航向数据,具有一定实际应用价值.     

显示角法消除与测定磁罗经自差

本文论述的《显示角法消除与测定磁罗经自差》的新方法适用于沿海与内河船艇,随时都能进行消除与测定磁罗经的自差,使其处于准确指示航向的状态,可以保证船艇完成航行任务。本方法在使用方式上属于主动式,不需要借助外界目标。只要风浪不大就能在任意海区;任何港湾附近;不论白天、黑夜;不论阴天、晴天;用以消除与测定磁罗经自差。小型船舶可在江河中进行。由于本方法在消除与测定自差的过程中都是采用辅助磁铁与罗经指向力相垂直,且又先在一个罗经主航向上使罗盘0°与罗经基线成45°角,使辅助磁铁力(FR)等于罗经指向力(H′R)。然后使船在罗经八个主航向上航行,这时罗经就在辅助磁铁力与罗经指向力组成的矢量和(FR H′R)力的作用下稳定的指向。而后,再在相反的航向上使罗盘0°与罗经基线之间,以角度的大小准确地显示自差力和罗经指向力的大小,用以达到消除与测定自差的目的。因此,本方法具有操作简便,容易掌握和比较准确的特点。应用时只需使船较准确地保持在罗经八个主航向上。从一九七八年五月到一九八○年十月,经在五十余条不同类型和吨位的船艇上及200余船次的推广、使用的检验,小型船只要在四级风以下和大型船在六级风以下,在借助操舵罗经来保持主罗经航向时,其偏航误差均可控制在±0.5°以内。这时,用本方法消除半圆和象限自差后,其剩余自差均在±1°以内;测定与计算的剩余自差的误差均在±0.5°以内。在精度上满足了航海应用的要求。本方法存在的主要问题是当前不易求得自差系数A,在计算剩余自差时将系数A略去不计,从而带来误差。但因船上自差系数A一般都很小,根据本方法测定自差的误差分析,只要A<±0°.3时,在精度上就不影响航海应用的要求。     

对“显示角法消除与测定磁罗经自差”的见解

我认为鉴定会对“显示角法”消除与测定磁罗经自差的科学性、精确性、可靠性和操作简繁程度的鉴定意见是客观的、正确的。下面我根据显示角法误差理论和实际应用效果提出我的见解: (1) 关于“显示角法”在消除磁罗经自差时,设A=0、E=0时的误差讨论: 根据显示角法的理论误差公式(与科伦克法理论误差相同),若以南北航向为例,则: