车辆目标跟踪工程实现中的滤波器选型

Level 3级以下的智能驾驶系统对成本极为关注,因而主控芯片一般选择算力有限的车规级微控制器。为了保证微控制器中传感器融合算法运动预测的准确性并在设定的周期内结束运行,需要对滤波器的类型进行选择。文章从传感器融合算法的跟踪效果和计算耗时两个维度对比了线性卡尔曼、扩展卡尔曼、无迹卡尔曼及容积卡尔曼滤波器的优劣。为了确保对比的公正性和有效性,设定的跟踪目标车辆均按照美国城市道路循环工况运行,滤波器的设计均假定目标做匀加速运动。结果表明,4类滤波器的跟踪效果差异微小。线性卡尔曼滤波器计算耗时均值最小且最大计算耗时为0. 005 6 s,是文章推荐的适合于车辆目标跟踪的滤波器。     

中值类滤波及应用

回顾了中值类滤波器及其一些重要特性，列举了中值类滤波器在实际应用中的一些最为成功的典型事例，简要指出了有关这类滤波器进一步的研究方向。     

对圆度测量中滤波使用统一的探讨

本文论述了滤波器在圆度测量中的作用，以及如何根据具体零件的特征，正确选择滤波器，并总结出了圆度测量中滤波器选择的计算公式，全面科学的解决了圆度测量中滤波器选择统一的问题。     

一种车用滤波器的研制

研制了一种可程控的车用抗混频低通滤波器，并介绍其工作原理，软硬件设计，滤波器特性和应用。     

基于迭代学习控制的道路模拟算法

研究了迭代学习控制在道路模拟试验台上的应用。将道路模拟控制系统所要实现的控制任务归结为有限时间区间上的完全跟踪问题,在不辨识系统模型的情况下,根据对象系统的先验知识,直接设计迭代学习律。使用了一种平滑滤波器型开环迭代学习控制,以提高系统的鲁棒性和控制品质。试验结果表明所设计的控制系统令人满意。     

基于神经网络的自适应IIR滤波器

基于神经网络理论中能量函数的概念，提出了一种自适应ＩＩＲ滤波器的设计方法。利用ＨＯＰＦＩＥＬＤ的能量函数来解决ＩＩＲ滤波器的稳定问题，只用了一个人工社网络电路就可完成，而且计算速度快，避免了复杂性，可应用于快速变化信号的实时处理。     

基于滤波器自适应更新的机场目标跟踪算法

机场场面目标跟踪常面临目标遮挡、背景干扰、低分辨率等因素的影响，导致跟踪准确性降低甚至丢失跟踪目标。针对以上问题，研究了基于滤波器自适应更新的机场目标跟踪算法。选取跟踪目标的颜色特征和深度特征，通过插值算子进行多特征融合，再将融合特征与之对应的滤波器进行卷积求和计算各区域置信度，置信度高的区域即为跟踪目标位置。为提高跟踪准确性，利用峰值旁瓣比与平均响应峰值能量建立了跟踪结果校验机制，并设计了1种滤波器自适应更新策略，使滤波器能够自适应调整学习速率，仅在结果可靠时更新。在西南某机场采集的视频数据集上进行测试，结果表明:算法在目标特征不明显或发生变化时具有更好的性能，在目标遮挡和背景干扰等9种因素下的跟踪性能有较大提升，整体精确度和成功率分别达到0.834和0.828，较原ECO算法分别提升了11.35%和11.29%，且均优于文中提到的其他5种经典算法。      

结合卡尔曼滤波器的车辆主动悬架轴距预瞄控制研究

利用轴距预瞄信息，即前后轮路面输入之关系，同时结合卡尔曼滤波器作为状态估计器，本文提出了一种算法用于车辆悬架控制律的设计，根据模拟结果，研究了算法的可行性，分析了卡尔曼滤波器对状态变量的估计精度，以及轴距预瞄控制对进一步改进车辆性能的潜力。     

浅谈CDI及DC-CDI点火系统的特点及故障检修

（一）CDI点火系统的特点及故障检修 CDI是电容放电无触点点火方式的缩写。实际上它是一种以电子开关替代旧式的断电器（白金）开关，以磁电机充电点火线圈输出的交流电为点火电源的电子点火器。     

ABS轮速信号的滤波技术研究

常用的ABS轮速信号的滤波技术是滤波增益为常数的指数平滑数据滤波技术，由于没有考虑到测量信号的方差变化特性，滤波效果不能满足ABS系统的要求：文中根据实测轮速信号的方差数据，利用二阶多项式数据拟合得到了系统的测量方差。在假定系统方程和过程方差的情况下，轮速信号的处理采用了卡尔曼滤波器的结构。实际试验结果表明，可变滤波增益的滤波器滤波精度高、滞后小，可以满足计算ABS其它控制量的要求。     

汽车碰撞试验数据处理研究

论述汽车碰撞试验数据处理的关键技术——满足设计规则CMVDR294的数字滤波器的设计原理，并应用Matlab软件进行不同频率幅频特性的仿真分析。     

The Design of Hybrid Energy Storage System for Hybrid Electric Vehicles

针对动力电池在混合动力汽车中频繁大功率充放电的问题,采用了电池和超级电容并用的能量存储系统,利用超级电容高功率特性来改善储能系统的性能.本文研究了电池与超级电容直接并联和主动并联两种混合能量存储系统,后者采用零电流转换软开关直流变换器来连接超级电容和电池.在Matlab Simulink平台建立零电流转换软开关直流变换器的动态模型、超级电容和电池模型,并在AVL Cruise中进行仿真.结果表明:直接并联方案不能充分发挥超级电容的能力;而主动并联方案降低了纯电动工况和制动能量回收工况下电池的峰值电流,电池端电压变化范围缩小,能量效率比单一电池的能量存储系统提高了14.92％.另外,由于采用了模糊PID控制算法,改善了动态响应性能.     

变采样率变采样阶比发动机在线监测系统研究

针对车用发动机在线监测与故障诊断中各传感器信号频率成分相差较大、需要同步采样及信号非平稳的情况,分析了阶比跟踪技术在发动机各类信号处理方面的优势。通过软件实现了各通道信号同步变采样率采集。通过抗混叠滤波器截止频率及发动机最低转速计算出了各通道所需的最低采样阶比,避免了繁琐的阶比跟踪滤波对原信号带来的误差和干扰。对正常及故障工况下变速时的排气噪声、缸盖振动及外卡油压信号进行变采样率变采样阶比的阶比跟踪后,用于在线监测及故障诊断的信号特征更加明显,且更利于通过程序自动提取。     

基于模型的新能源汽车动力电池SOC估算方法的仿真研究

本文对目前动力电池SOC现状进行了简要介绍,然后提出了一种基于模型的新能源汽车动力电池SOC估算方法。该方法使用基于化学反应动力学的电池模型来预测动力电池的电荷和放电行为,并利用滤波器和卡尔曼滤波器来估算电池的SOC。仿真实验结果表明,该方法具有比较高的估算精度和稳定性,最后对动力电池SOC以后的发展进行展望。     

有刷换向DC电动机EMC设计

介绍有刷换向DC电动机产生电干扰（noise）的机理和干扰模式，以及最佳滤波器的设计要素。     

汽车暖风电动机的无线电骚扰抑制技术研究

在分析汽车暖风电动机无线电骚扰产生机理的基础上,研究无线电骚扰的抑制技术,并设计出X2Y EMI滤波器 电感滤波器的抑制方案,从而降低了汽车暖风电动机的无线电骚扰。     

基于双模式执行器的商用车自适应巡航控制系统

为实现商用车自适应巡航控制(ACC)系统的功能,开发了双模式制动执行装置和电子油门控制装置,即基于高速开关阀的商用车气压电控辅助制动系统和双模式油门控制系统,可以实现驾驶员和ACC系统的协同切换控制。在此基础上,以某商用车为对象,设计了ACC系统,结合比例-积分控制器和Smith预估补偿器设计了ACC的下位控制算法。结果表明:该ACC系统速度稳态跟踪误差小于1 m.s-1,距离稳态跟踪误差小于1.5 m;同时油门执行器和制动执行器具有安装方便、与原车电子油门及气压制动系统兼容性好的优点。     

车载一体化发电系统传导干扰抑制

某型车载一体化发电系统没有通过GJB151A-97中规定的CE102(10kHz-10MHz)电源线传导发射(陆军地面)要求.针对其实际测试结果进行了分析,并确定通过加装参数合适的滤波器进行电源线滤波.加装滤波器后,一体化发电系统的相关测试结果符合标准要求.     

200W准谐振DC—DC变换器

采用谐振电路和ＰＷＭ开关结合，组成电压谐振开关，实现ＤＣ－ＤＣ功率变换。介绍了专用控制器ＭＣ３４０６６的性能及使用，给出控制电路和功率变换电路。用这种方式设计的２００Ｗ开关电源，效率高，控制电路简单，性能稳定可靠。     

基于变权重系数的分布式驱动无人车轨迹跟踪

为了提高分布式无人车轨迹跟踪的精度，提出了基于自主与差动协调转向控制的轨迹跟踪方法。首先，在车辆三自由度模型基础上，基于模型预测控制（MPC）实时计算前轮转角以控制车辆进行自主转向轨迹跟踪。在此过程中，为了提高自主转向下车辆的轨迹跟踪精度与行驶的稳定性，考虑多种因素，利用经验公式及神经网络控制对MPC的预瞄步数和预瞄步长进行多参数调整，实现预瞄时间的自适应控制。其次，在恒转矩需求的情况下，以轨迹偏差为PID控制器的输入及左右轮毂电机转矩为输出进行差动转向控制，实现了差动转向下的轨迹跟踪控制。然后，通过设置权重系数的方法将自主与差动转向相结合。考虑到车辆横纵向动力学因素，采用模糊控制及经验公式对权重系数进行了调整，从而在提高车辆转向灵活性与轨迹跟踪效果的同时保证车辆行驶的稳定性。CarSim与Simulink联合仿真以及实车试验结果表明：与自主转向轨迹跟踪相比，采用变权重系数的协调控制可以在不同的工况下提高车辆的转向灵活性与轨迹跟踪的精度，轨迹跟踪偏差的均方根值改善率达到了11%。所提出的协调转向控制方法可为分布式驱动车辆转向灵活性的提高及轨迹跟踪精度的改善提供一种新的思路。