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为克服传统车辆运动状态重建方法不能全面反映视频图像中车辆运动状态,且使用条件受限较大的问题,基于近景摄影测量中的直接线性变换原理,结合车身外廓特征信息,提出一种完整重建视频中车辆运动状态的有效方法。该方法中的特征标定信息全部取自目标车辆的外廓特征,不受路面和环境标定条件影响,扩大了使用范围;标定区域覆盖车辆在视频中的整个运动过程,最大限度地保证了车辆行驶轨迹的空间完整性;方法中每相邻2帧之间车辆行驶距离、行驶速度及加速度的解算均独立,避免产生累计误差。最后,使用该方法分别对车辆处于低速、中高速或减速3种运动状态下,摄像方向与车辆行驶方向呈90°或30°夹角的6种组合试验中车辆的相关运动状态参数进行解算,并与试验中采集的实际运动状态参数进行分析对比。研究结果表明:当车辆分别处于低速、中高速或减速3种运动状态时,在90°摄像视角下,计算所得车速值与记录值误差在1.5%以内,行驶距离值误差在3%以内,加速度值误差在7%以内;在30°摄像视角下,计算所得车速值误差在4%以内,行驶距离值误差在5%以内,加速度值误差在9%以内;该方法计算的视频中车辆的车速和行驶距离精度较高,加速度精度满足相关行业应用要求,证明该方法用于重建视频中车辆的运动状态有效、可行。 相似文献
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文章论述了基于车载式视频图像鉴定道路交通事故中目标车辆行驶速度的基本原理,提出一种依据射影几何学中的交比不变性原理测算目标车辆行驶距离的算法。该算法可以避免因车辆运动轨迹与视频摄录设备镜头光学轴线不垂直而产生的误差,从而提高了目标车辆行驶速度鉴定的精确度。最后根据一个真实案例,探讨了用车载式视频图像进行车辆行驶速度鉴定的方法、步骤以及主要注意事项,可为评价这一鉴定方法的准确性和科学性提供参考。 相似文献
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随着我国社会管理体系的不断完善,视频监控系统正成为我国城市管理和社会管理的重要手段。治安管理、道路交通管理视频监控网络正逐步形成,许多发生在视频监控区域的交通事故可以调取到视频资料,这有利于对事故的分析和处理。本文首先提出了使用监控视频来计算车速的方法,通过视频分析计算而来的车速数据,转化为对应的时间速度曲线,然后通过"时间速度曲线"来对整个事故过程进行还原,从而分析肇事车辆的运动状态、肇事车辆制动强度、驾驶员的操作过程、采取措施情况等,为交警部门提供处理事故的依据。 相似文献
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车辆在行驶过程中车路状况复杂多变,车载摄像机外参数会发生较大的变化,针对采用传统的基于预先标定外参数的方法进行车辆位姿计算会带来较大误差的问题,研究了一种基于实时三线标定的车辆视觉定位方法.基于三线标定法实时标定车载摄像机外参数,降低了其受到车辆震荡和路面环境的影响.然后利用外参数的实时标定结果,结合射影几何和消失点原理对车辆进行位姿计算,获取车道偏离距离和车辆偏转角度信息,从而实现对车辆的定位.通过在不同的路段架设不同高度的车载摄像机进行真实道路实验,计算车辆的位姿.结果表明,在不同路况下,车辆偏离车道线距离的平均误差为7.3cm,偏转角度平均误差为1.5°.该算法通过实时标定车载摄像机外参数,可以有效提高车辆位姿计算的精准性与适应性,对车载摄像机外参数的标定性能明显优于传统的预先标定法. 相似文献
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道路交通事故车辆行驶速度鉴定研究 总被引:1,自引:0,他引:1
事故车辆的行驶速度鉴定是交通事故认定的重要依据,通过1起交通事故的车速鉴定,阐述了交通事故车速鉴定的一般过程,包括事故现场的勘察、车损情况等,并结合收集的信息和资料运用多种方法进行车速计算。结果表明,应通过认真分析事故过程来选择车速的计算方法。 相似文献
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ADAS功能的实现基于摄像头或雷达的探测,安装在车辆上的摄像头或雷达,因安装过程、车辆个体差异等原因,其安装角度会存在误差,需要在车辆下线前,对摄像头或雷达的安装角度进行标定计算,并在软件中对误差进行补偿,以保证摄像头或雷达探测目标及距离的准确性。本文阐述一种通过标定设备设计,使下线标定设备适配多种车型的方案。 相似文献
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制动系统相关故障和行车间距不足是导致载货汽车追尾和侧翻事故的主要原因,通过制动危险状态及其影响因素的分析,搭建车辆在途状态检测装置,获取载货汽车载荷、车速、制动系统状态数据;基于传感器数据进行了制动蹄片磨损程度异常、制动蹄片温度异常状态和制动灯故障等单参数制动危险状态辨识;通过对制动过程中车辆进行动力学分析,建立了多参数制动距离计算模型,为标定模型参数,设计并完成了车辆滑行试验;通过仿真及实车试验,对载货汽车制动距离模型的有效性进行了验证。基于多参数制动距离模型,提出了一种检测载货汽车制动过程中的危险状态的方法。 相似文献
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基于中国自然驾驶项目的China-FOT数据库,研究安全切入场景下的驾驶人制动响应,为研究自动驾驶功能在安全切入场景下的控制策略开发及测试评价提供参考。首先使用人工截取车载视频的方法初步筛选出266例安全切入场景工况,通过观看车载视频提取交通环境参数(包括光照条件、切入车辆切入方向、车辆类型、横向位置变化等)以及本车驾驶人制动响应等视频数据;通过自动截取CAN总线数据提取本车车速、加速度等车辆动力学参数;并使用MATLAB图像分析的方法估算两车相对速度、相对距离等图像处理结果。然后基于提取到的工况数据,分析驾驶人响应类型及分布,得出在前车安全切入场景下,本车驾驶人保持本车道行驶的响应行为占96.24%,保持本车道行驶且同时制动的响应比例为51.13%。因此,对前车安全切入时,本车驾驶人保持本车道行驶的同时采取制动响应的行为进行了更深入的研究,以提取的136例符合此响应行为的工况数据为基础,以THW(Time Headway)值作为表征参数分析驾驶人初始制动时刻特征。预设交通环境、切入车辆参数、本车参数中可能对THW值产生影响的因素,分析THW值在预设的影响因素下的分布情况,并使用皮尔逊相关性检验验证THW值与该因素的相关关系,最终确定切入车辆类型、两车相对车速及相对距离与THW值显著相关。最后使用以上显著影响因素的参数进行聚类分析,得到5种典型的安全切入场景下的制动工况。 相似文献
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从车辆运行状态的角度出发,将直线段上车辆的运行分为加速行驶、匀速行驶和减速行驶3个过程,分析了车辆在不同行驶过程中的行驶时间与行驶距离,以直线段上最长行驶时间70 s作为最大直线段长度的控制条件,推导了基于运行车速的高速公路直线段最大长度计算模型。模型表明设计速度为120 km/h的高速公路直线段最大长度要比20倍设计速度小,而其他设计速度的高速公路则要视直线段相邻曲线起终点的运行车速而定。以现场实测数据为依据,建立了高速公路平曲线起终点小型车运行车速与平曲线半径的回归模型,并给出了计算实例。基于运行车速确定高速公路直线段最大长度能够较好地满足驾驶员的实际需求,提出的计算模型可为高速公路设计及安全审计提供依据。 相似文献
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针对纯电动汽车、插电式混合动力汽车在起步或车速小于20?km/h时驱动电机声音较小,在城市及人流密集的区域,极容易对行人或者其它车辆造成事故的情况,设计一种低速模拟提示系统,可以根据车辆的行驶状况模拟其行驶声音,从而主动地提醒行人及其它车辆注意避让,为新能源汽车行驶安全提供参考。 相似文献
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混凝土搅拌运输车水平道路转向侧翻稳定性计算 总被引:1,自引:0,他引:1
根据国家特种车辆设计标准,选取混凝土搅拌运输车侧翻稳定性计算的各项参数,对水平路面不同转向和旋向车辆的侧翻稳定性进行计算,得到控制混凝土搅拌运输车转向侧翻的最高行驶车速,为规范二类通用底盘型混凝土搅拌运输车安全行驶车速提供了理论依据。 相似文献