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常压潜水装具主要用于海洋石油开发配套作业与援潜救生任务。在国外装具已经有近300年发展历史,但我国仅从上世纪80年代开展装具的相关研制工作,装具的发展水平与国外有较大差距。国家在"十二五"期间启动国产作业型常压潜水装具的研制。通过研究国外装具发展,并继承国内已研制的两型装具经验成果,总结装具关键技术,制造相应样机进行测试改进。在此基础上,按照工程设计方法对装具进行分系统划分,完成全系统工程设计,并建造了600m国产常压潜水装具试验样机,关节、中继站等关键技术取得突破。 相似文献
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本文在求解带缆单人常压潜水装具六自由度运动方程的基础上,计算了该装具在海流中的可动范围及运动规律、脐缆张力和缆形。潜水装具在静水中的运动计算结果与水池机动性试验结果吻合良好。 相似文献
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鉴於潜水装具用高压空压机的特殊用途并涉及作业人员的人身安全,帮较之常规空压机,具有某些特殊要求并有相应的试验方法。因此其总体性能、技术要求与试验方法等,应受相关标准规范的约束。 相似文献
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潜水呼吸用高压空压机作为一种特殊机型,不论其供气品质或机组运行可靠性均涉及作业人员的安全,因此不能以一般空压机设计理念视同。其总体性能,技术要求和试验方法等,应受相关标准规范的约束。同时就机组结构而言,亦具有明显的独特之处,试以若干表征性结构作初步分析。 相似文献
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常压潜水服是含有部分人力驱动的特殊水下设备,因此纵倾和横倾需要调节到可供人力改变的状态。文章根据潜水服的结构特点建立了动力学模型用于描述这一动力学特性,引入了通过总布置优化得到的恢复力和水流作用力。动力学建模中也考虑了由于潜水服在水下的四肢活动行程中可变的形状,附加质量性质也发生了变化。模拟了潜水服的水下活动,诸如慢速转动、行走、举手等,结果显示了其具有良好的水下操控性能。 相似文献
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针对水面无人艇(USV)在干扰条件下航行稳定性差的问题,提出一种基于深度强化学习(DRL)算法的智能参数整定方法,以实现对USV在干扰情况下的有效控制。
首先,建立USV动力学模型,结合视线(LOS)法和PID控制器对USV进行航向控制;其次,引入DRL理论,设计智能体环境状态、动作和奖励函数在线调整PID参数;然后,针对深度确定性策略梯度 (DDPG)算法收敛速度慢和训练时容易出现局部最优的情况,提出改进DDPG算法,将原经验池分离为成功经验池和失败经验池;最后,设计自适应批次采样函数,优化经验池回放结构。
仿真实验表明,所改进的算法迅速收敛。同时,在训练后期条件下,基于改进DDPG算法控制器的横向误差和航向角偏差均显著减小,可更快地贴合期望路径后保持更稳定的路径跟踪。
改进后的DDPG算法显著降低了训练时间成本,不仅增强了智能体训练后期的稳态性能,还提高了路径跟踪精度。
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