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《中国舰船研究》2020,(2)
[目的]为了在三维空间宽航速段内实现大尺度高速水下无人艇(UUV)的路径跟踪,在考虑无人艇的试验动作要求、控制精度要求及水动力特性的情况下,设计了基于模糊控制理论的自适应制导方法。[方法]基于解耦控制方法,首先将水下无人艇的航行控制分解为航速、航向、纵倾和深度控制问题;然后分别设计积分分离比例—积分—微分控制器(PID控制器),并引入指令及状态滤波器,以改善该水下无人艇动态响应特性;最后,通过湖试验证水下无人艇在不同航速下的控制性能。[结果]结果表明,在6,9,13 kn等试验航速下,水下无人艇跟随目标路径和深度的误差均在合理范围内,验证了该控制体系及控制方法的有效性。[结论]所得结果对新一代试验艇的运动控制技术研究具有一定参考价值。 相似文献
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利用双水听器法分别对脉冲波和连续波进行了水下声强测试,并估算了声功率,着重分析了声强测量在实用中的若干问题,通过不同声场条件下声强测量结果以及声强测量主要误差因素及对测量结果的影响程度在理论上和实验结果两方面进行对照比较,得出了几个有实用价值的结论,同时,给出了目前流行的两种强测量方法的测量结果。 相似文献
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39米玻璃钢试验艇艇体结构设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文从玻璃钢材料设计、艇体结构形式、骨架剖面型式和连接强度等方面,比较全面地总结了39米玻璃钢试验艇的研制情况。一、前言在1971~1975年期间,以芜湖造船厂为主,有上海交通大学,中国船舶及工程设计研究院, 相似文献
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902冲翼试验艇设计 总被引:1,自引:0,他引:1
冲翼艇是一种利用机翼的地面效应离开水面又十分贴近水面飞行的高速运载工具。它具有速度高、长时间超低空飞行、适航性和经济性好等优点,有广阔的发展前途。902冲翼试验艇是中国船舶科学研究中心设计的单座冲翼性能试验艇。试航证明它具有良好的稳定性、操纵性和适航性。本文主要介绍该艇的总体布局、气动设计、水动设计、结构设计以及试飞结果。 相似文献
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滑行艇气层减阻试验 总被引:4,自引:0,他引:4
通过对三种艇型及不同的喷气方式的模型试验,研究了断阶滑行艇模型气层减阻的实施途径及减阻效果,取得了总阻力减少25%以上 结果,提出了一种适合于采用气层减阻技术且阻力性能优良的艇型。垂向舭板可减少滑行艇的高速阻力,但阻力减少的程度与艇型有关。底部斜升角较小时,有利于气层减阻。气层减阻率大于舭板减阻率,对底部斜升角较大且艇底扭曲、艏部设置适当的纵向防溅条、舯部设置楔形板的深Ⅴ型艇,垂向舭板对其阻力的影响不大,这种深Ⅴ型艇的阻力性能较佳,若喷气,其总阻力还可进一步减少15%。孔喷时,孔径采0.5mm或1.3mm对模型阻力的影响甚微,采用0.4mm缝叶的模型阻力比用孔喷时略大,采用较大孔喷或缝喷有利于工程上的喷气实施。 相似文献
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对潜航潜艇涡尾伴流内的一般流体动力过程的了解,主要是根据大量实验室试验结果和理论/数值研究,同时提供在温跃层内广泛的实尺潜艇尾流试验的初步结果。现场研究是在真实环境条件下测理海面以下的尾流特性的尝试。安装在漂流浮标上的标准宽带声多普勒流分布测定仪、1条拖曳的导热率-温度-深度测定链和新型自由下沉的微型结构测定仪,用于高分辩测量在驶过潜艇的湍流尾流内潜艇引起的扰动。 相似文献
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导弹与无动力运载器在水面分离后的下沉物砸艇问题乃飞航导弹措施技术中较为棘手的技术难题之一,而摸清砸艇概率以及找出其主要影响因素则是攻克这卫关键技术的首要前提。本文在前期工作基础上,进一步探讨了砸艇概率的估算方法。 相似文献
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简要介绍了用Helmholtz积分公式和Kirchhoff公式计算简单刚性几何形状目标的散射场过程,给出了水中壳体目标声散射的求解方法;基于Sysnoise软件在固定入射角下,改变入射波频率对水下艇体散射场进行仿真,得出频率对场点压力的影响;在固定入射波频率下,改变入射角度对艇体的散射场进行仿真,得出了不同入射角下散射场的指向特性.对轴对称的艇体,除平行轴线入射外,散射指向性呈非对称特性.在相同入射条件下,艇体目标的声散射特性基本符合角平分线规律.散射场压力的最大值出现在几何镜反射的方向上. 相似文献
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船模伴流之测定船舶航行速度与推进器对于水的相对速度不同,其原因是因为伴流存在的关系。一般前者比后者大。伴流系由下列三种不同之伴流组合而成。摩擦伴流:——船舶在水面航行时,因为水的粘性关系,在接近船体水面下表面的水,具有前进速度。此谓之摩擦伴流。其速度愈接近般体表面速度愈增大。 相似文献
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长江中下游江面宽阔,有时出现较大风浪,且主要港口间距离较长,设计要求水翼客艇具有高速度、低阻力及良好的适航性。 通过具有不同割划斜侧翼和工作浸深等主要特点的二个水翼方案、三个具有断阶的船型方案及多个附件方案的设计与水动力性能试验,作者推荐了翼航阻力较低(阻升比ε=0.0676),峰阻较低(ε=0.0928),整个速度范围内横稳性良好,给定波高下耐波性较好的水翼及船型方案。 试验研究表明:割划斜侧翼的合理设计是提高水翼艇起飞能力、改善横稳性和提高耐波性的关键;合理配置前后水翼能够取得有利干扰,降低高速翼航阻力,改善水翼系统波浪中的运动性能;尖舭双断阶艇型是一种能与自稳式水翼系统有效配合取得较低起飞峰阻的船型。 相似文献
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