江蘇科技大學海洋装备研究院水下结构检测与作业型ROV(一)

正水下结构检测与作业型ROV由本体、操控台、电源柜、脐带缆及缆车等4大部分构成。控制台与本体之间采用光纤通信。本体为开架式设计,配备5台轴流推进器、1台自动对焦高清半球云台摄像机、2个大功率水下照明灯、1个直臂式作业机械手,可根据需要配置声呐、搭载其他仪器设备。ROV最大作业水深300 m,最大运动距离400 m,具有浮游和爬行两种可互相切换的模态,适用于水下地形地貌观察、水中环境监视、     

水下结构检测与作业型ROV(二)

<正>水下结构检测与作业型ROV能实现以下功能:在水面控制平台的控制下在水中进行自由浮游勘察作业,能够完成升沉、进退、转艏、俯仰、横移、翻转等浮游运动,也可按规划路径运动;可通过水面监控台对水下结构物进行全方位细致的实时观察,实时捕获、传输和记录水下视频信息;爬行模式中,ROV压附于水下结构物表面运动,增加了抗流能力及作业稳定性;可利用机械手对水下结构开展作业,水下机械手具备夹持、剪切和旋转的功能,能够完成螺旋桨解缠绕、水下取样等作业;可搭载检测仪器和清污装置代替潜水员进入水下危险环境和深水区域,对港口码头、水库大坝、船底等海洋工程水下     

水下结构检测与作业型ROV(一)

<正>水下结构检测与作业型ROV由本体、操控台、电源柜、脐带缆及缆车等4大部分构成。控制台与本体之间采用光纤通信。本体为开架式设计,配备5台轴流推进器、1台自动对焦高清半球云台摄像机、2个大功率水下照明灯、1个直臂式作业机械手,可根据需要配置声呐、搭载其他仪器设备。ROV最大作业水深300 m,最大运动距离400 m,具有浮游和爬行两种可互相切换的模态,适用于水下地形地貌观察、水中环境监视、船体观察、船底检测等作业。     

江蘇科技大學 海洋装备研究院 海洋装备增材制造研发中心(三)

<正>海洋装备增材制造研发中心致力于打造专业领域内技术实力最雄厚、设备规模最大、覆盖工艺最全面的增材制造服务平台。在非金属增材制造领域同样也拥有强大的设备能力。研发中心目前拥有美国进口工业级FDM Fortus 900MC 3D打印机一台,进口Polyjet工艺Stratasys Objet 500 connex3 3D打印机一台。     

江苏科技大学海洋装备研究院 海洋装备增材制造研究中心(一)

正海洋装备增材制造研究中心属于江苏科技大学海洋装备研究院(简称海装院)的一个下属分支机构。研发中心针对包括力舶海工在内的高端装备制造业的发展需求,为社会各行业提供新材料研发、复杂关键零部件直接制造、产品设计与验证、模具加工、零部件修复等技术研究以及技术服务,致力于打造华东地区专业领域内技术实力最雄厚、设备规模最大、覆盖工艺最全面的增材制造服务平台。     

江苏科技大学海洋装备研究院海洋装备增材制造研发中心(四)

<正>依托江苏科技大学船舶海工的行业优势,凝聚船海、机械、材料等学科的人才优势,研发中心在3D打印服务、材料与工艺研究、设备制备等方面形成了较强的综合研究实力,研发中心将面向船舶海工、航天航空、能源、交通、医疗器械等高端装备精密器械制造的战略需求,为社会各行业提供高品质、低成本的钛合金、铝合金、高温合金等高性能关键     

水下安全检测与作业型机器人控制系统

  目的  为了提高遥控水下航行器（ROV）在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。  方法  首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制（SMC）算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV 姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。  结果  仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。  结论  所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

水下安全检测与作业型机器人控制系统

[目的]针对船体、大坝、水下钢结构等表面附着物的安全检测,以及附着物清除作业的要求,需要研制一款新型水下安全检测和作业型带缆遥控水下机器人(ROV)。此类ROV需针对不同作业任务更换机械手,实现抓取、切割的功能,从而保证去除结构物上的附着物。[方法]阐述水下安全检测和作业型机器人的整套系统组成及原理。该系统以Arduino单片机为控制面板信号采集工具、以水面监控系统开发工控机为平台,零浮力脐带缆以2对双绞线、1对电源线为信号电力传输线,水下控制系统以ARM嵌入式为主控单元。建立ROV动力学模型,设计ROV艏向控制的广义预测控制器。经过系统调试,进行水池试验和湖上试验。[结果]试验证明,该系统运行正常,整套控制系统的稳定性、可靠性、实时性均达到设计要求,满足水下安全检测及作业要求。[结论]该系统设计方案和控制算法对于其他水下机器人的控制系统研究均有借鉴意义。     

2015年国际海洋科技装备(青岛)博览会（英文）

<正>September 1-3,2015,Qingdao,Shandong,ChinaThe 2015 International Ocean Technology ConferenceExpo(IOTCE 2015)will be held in the heart of the rapidly expanding Blue Economic Zone in Shandong Peninsula,Qingdao.It is a platform for the international and cooperative development of the national marine economy,in support of the     

船舶与海洋结构物设计中的关键技术之一(结构强度)

该文主要论及了船舶与海洋结构物的设计中关键技术－结构强度。在基本理论概述、船舶结构强度分类,波浪载荷预报、结构分析技术、结构强度安全性的衡准、疲劳强度、可靠性分析及结构强度研究的展望等内容作了全面的论述,文章以通欲易懂的语句,描述了该学科20世纪进展的回顾和总结,包括国内外的进展及提出了亟待加强研究问题,并对该学科在21世纪的发展趋势进行了一定预测。