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基于CarSim/Simulink建立分布式电动车的整车动力学模型,同时建立2自由度的参考模型,用于求解车辆行驶时的期望横摆角速度及质心侧偏角以保持车辆行驶稳定性。同时,基于模型预测控制设计控制器,通过改变驱动轮转矩,获得附加横摆力矩,实现对车辆横摆角速度及质心侧偏角的控制。通过仿真试验,在前轮转角阶跃输入及正弦输入两种工况下,验证控制方法的有效性。 相似文献
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为正确认定在舱位互换经营模式下的实际承运人,阐述舱位互换的定义和性质,分析在舱位互换经营模式下实际承运人认定的关键要素包括对是否接受承运人委托的认定和对实际从事货物运输的认定两个方面。由实际案例分析得出:实际从事货物运输不仅包括船舶的实际控制人,还应包括海上货物运输的实际组织者和操控者;此外,舱位互换的出租方签发提单也是正确识别实际承运人的关键因素。 相似文献
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