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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
2.
在滑路行车中常出现制动距离延长,制动方向跑偏和后轮侧滑等现象。为确保行车安全,应采用控制车速,缓加惭抬油门,稳打方向盘,转弯不可过急过猛,弯道上禁踩刹车等防抱防滑措施。 相似文献
3.
4.
浅谈客运专线信息系统方案 总被引:2,自引:0,他引:2
本文结合铁路信息系统发展趋势及客运专线运营管理特点,提出客运专线信息系统方案。 相似文献
5.
抓战备建设,不断提高战时车辆装备保障能力。一是牢固树立战备意识,高标准履行装备保障职责。要认清当前严峻的形势和历史使命,增强事业心、责任感和强烈的战备观念,高效率地完成各项战备任务。二是深化车辆装备保障理论研究,把握战时车辆装备保障工作的特点。要结合未来作战任 相似文献
6.
7.
商用车辆柴油机正受到日益严格废气排放法规的限制和提高功率降低燃油消耗率的要求。这就要求发动机主要零部件之一的活塞能承受更高的热负荷和机械负荷。日野(Hino)汽车公司和Izumi工业公司将冷却腔直接附加在项环槽镶圈上,开发出高负荷铝活塞。通过大幅度改善冷却特性同时保持铝材在质量和加工方面的优点,确保了高的可靠性。 相似文献
8.
为了同时减少NOX和颗粒排放,利用数值模拟,发动机试验和燃烧观察的方法对一种新的柴油机燃烧概念进行了研究。这种概念是以多次喷射预混合燃料为基础的,并在装有共轨式喷油系统的单缸机上进行了试验。 相似文献
9.
本文从意大利MARPOSS自动选片机测量头磨损严重的实际问题出发,进行了理论分析,并自行设计研制了测量头。用自制的测量头已检测了11571根凸轮轴,检测结果和可靠性均满足装配工艺要求,实践应用效果很好。证明自制的测量头完全可以取代进口测量 头,改进是成功的,其经济效益显著,具有较好的应用和推广价值。 相似文献
10.
在’97上海国际车展上,日本本田公司展出的一辆CR-V多用途车是一辆具有轿车的驾驶感觉、旅行车的功能、越野车的性能四轮驱动汽车。它首次将野餐桌和饮料杯托盘/托架列为标准装备,为用户提供了方便,显示其很强实用性。 相似文献