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针对欠驱动船舶在恒定速度航行下的路径跟踪问题,提出了一种在Serret-Frenet框架下,基于输入输出线性化的神经滑模控制算法.该算法利用Serret-Frenet框架下船舶运动方程的推导形式,将其转换为类似于直线航迹控制的问题,采用神经网络对基于趋近律的滑模控制进行优化,解决了趋近律滑模控制对系统模型的依赖性,提高了控制器的鲁棒性,并设计了状态观测器对控制对象状态进行重构,以解决系统状态量测量误差对控制效果的影响.在无干扰和存在干扰及参数摄动的条件下分别进行了仿真,结果表明该控制律具有良好的跟踪性能. 相似文献
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为缩短桥面养护时间,对比分析了亚硝酸盐类与有机物类早强剂对水泥混合物早期强度的激发效用和可能存在的风险;探讨了硅灰与早强剂对水泥基体早、中期强度稳定增长分期贡献作用,提供了一种抑制强度倒缩快通混凝土的新思路;综合评价了该类混凝土用作新旧桥梁拼宽铺装表面层的耐磨性和体积稳定性,进而为快通抗扰动混凝土配制组分的配型和评价提供参考。结果表明:一定掺量的有机类早强剂与硅粉矿物掺合料、体积补偿型抗扰动剂的复合使用,不仅可以增加混凝土的早期强度,也能够保证混凝土中后期强度稳定增长及持久耐磨性能和耐久性能。硅灰的超量使用,存在增大快通混凝土干缩率的风险,可通过掺入混凝土抗扰动剂补偿收缩和均化集料均匀分布。 相似文献
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