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为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。 相似文献
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随着宁波港区集装箱吞吐量的飞速增长,集装箱码头的建设也得到极大的发展。作为集装箱码头配套设施的堆场,在衔接海陆运输、提高船舶装卸效率、促进港口物流发展等方面的作用不可小视。目前,宁波港区集装箱堆场业还存在着一些亟待解决的问题,比如布局欠合理、服务水平较低、功能单一等,这些问题牵制甚至阻碍着宁波港区集装箱运输的整体发展。 相似文献
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在全球金融危机背景下,发展内贸集装箱运输符合国家刺激内需、拉动国内消费的政策导向。目前,我国内贸货物的集装箱化率不到30%,相对于外贸货物70%的集装箱化率和发达国家80%的内贸货物集装箱化率,我国内贸货物集装箱化的发展空间很大。 相似文献
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基于场景的虚拟测试是研发高安全、高可靠智能汽车的必要手段,场景自动生成技术对于智能汽车测试场景库的构建具有重要意义。为此,针对多车动态测试场景,提出一种基于近邻目标区域表征(NORR)和条件变分自编码器(CVAE)的场景生成方法,实现复杂测试场景的快速生成以及对生成场景类型的控制。首先,针对高速公路场景特征,提出应用NORR方法对场景情境进行描述,将测试场景中关键车辆目标信息转化为尺度统一的灰度图像。接着,利用HighD自然车辆轨迹数据集提取大量场景片段,经过数据规范化处理后构建出真实场景库。在此基础上,以场景中车辆目标数量为条件参数,训练基于条件变分自编码器的生成模型,能够生成包含8条车辆轨迹的动态测试场景。通过计算生成样本集的匹配误差、覆盖度和不合理性3个指标,检验生成模型在样本真实性、多样性和合理性方面的表现。验证结果显示:(1)相比随机轨迹采样方法和基于GAN的生成模型,VAE模型生成的样本质量最好,其生成样本集的平均匹配误差小于5.22,覆盖度能达到57.2%,不合理样本比例仅为1.7%;(2)所提出的NORR方法有助于提高生成模型的场景生成效果;(3)CVAE模型能够在条件... 相似文献
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提出了一种基于多源传感器与导航地图的多端输入单端输出(端到端)自动驾驶决策控制模型,以弥补现有端到端自动驾驶方法中基于深度神经网络(DNN)的PilotNet模型在主动避障行驶和交叉路口通行方面的不足。该模型的传感器数据输入端包括:单目前视摄像头、360(°)多线激光雷达(LiDAR)所得二维俯视图、精准定位的局部导航地图等3部分;车辆控制命令输出端为方向盘转向角。进行了多工况仿真和实车试验。结果表明:与PilotNet模型相比,该模型的方向盘转向角均方根误差(RMSE)值下降了37%;因而,该模型具备主动避障和交叉路口通行的能力。 相似文献
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针对地下水上升和边坡渗水导致的路基不均匀变形问题,设计了室内路基模型试验,模拟地下水和边坡渗水对路基湿度场及其力学性质的影响。结果表明:采用底部补水和边坡洒水的方法可以有效模拟地下水和边坡渗水对路基的影响;当路基底部水源充足时,路基含水率随补水时间的增长由底部向顶部逐渐增大,密实度逐渐下降,其中边坡变化最为明显,路基左部次之,路基中部最小;边坡水分入渗时,路基水分迁移是以横向为主,密实度以边坡变化最为明显,路基左部次之,路基中部最小。 相似文献