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牛国臣  李文帅  魏洪旭 《汽车工程》2021,43(7):978-986,1004
为满足智能汽车换道过程中安全性和舒适性的要求,提出了一种基于双五次多项式的智能汽车换道轨迹规划算法.以动态规划换道时间和增加舒适性约束条件来改进五次多项式规划算法,在该基础上结合当前环境和换道始末状态计算出中转状态,并采用两次改进的五次多项式算法避免与前方车辆碰撞.轨迹规划与轨迹跟踪的仿真和试验结果表明,对于不同的工况...  相似文献   
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