一种AUV捷联惯导系统动基座快速初始对准方法

针对AUV的特点,介绍一种采用捷联惯导系统进行导航的AUV动基座快速对准方法.通过模型建立与公式推导提出用两个水平失准角的稳态值估计方位失准角稳态值的方法,仿真结果证明,在保证一定精度的前提下,可大大加快初始对准的速度.     

ADCP波束配制方法及性能分析

声学多普勒海流剖面仪(ADCP)是近20年来国际上迅速发展起来的新型海流剖面仪,是一种有着广泛应用前景的先进水文遥测仪器.ADCP利用多普勒原理,通过配制多个波束从而得到三维流场数据.针对波束配制的方法,分析了波束配制参数与仪器性能的关系,给出适当的参数范围,同时分析和比较了典型的三波束和四波束配制,得到四波束配制性能优越于三波束的结论.最后介绍了五波束配制.     

无动力导向航空深弹水下运动建模与仿真

依据动量和动量矩定推理导了深弹动力学方程,结合运动学方程建立了深弹空间运动模型,利用Simulink仿真平台实现深弹水下运动的仿真,为深弹设计研究提供了理论依据。     

基于倾斜转弯技术的无人水下航行器双回路自动驾驶仪设计方法

基于倾斜转弯控制技术的无人水下航行器在机动过程之中,快速滚动引起各通道之间严重的交叉耦合,同时由于流体动力参数变化等原因,使得传统方法设计的自动驾驶仪难以满足要求。因此,本文提出首先利用LQR方法设计内回路控制器缩小模型不确定性界,然后利用H∞/加权混合灵敏度法设计外回路控制器,并利用平衡截断法进行降阶,得到双回路自动驾驶仪。结果表明,该方法设计出的自动驾驶仪对模型参数变化具有鲁棒稳定性,满足BTT UUV性能指标的要求,且容易工程实现。     

ADCP载体运动参数的控制

声学多普勒海流剖面仪(ADCP)是近20年国际上迅速发展起来的新型海流剖面仪,是一种有着广泛应用前景的先进水文遥测仪器.在实际的走航式测量过程中,载体的多种运动会对ADCP的测量造成不同程度的影响.因此,从声呐方程出发,分析了载体的水平面运动、横滚角速率及纵倾角速率在不同测量深度下对回波强度的影响,从而确定不同测量条件下的载体运动参数控制.最后给出部分条件下的载体运动参数数据.     

基于混合Beta分布的水中兵器可靠性鉴定试验方案研究

该文讨论了混合验前分布时水中兵器的鉴定方案问题。在可靠性鉴定试验中,Bayes方法可以大量节省试验次数,但是过度依赖验前信息,当新产品有改进时会造成鉴定结果的冒进,而且对于双方风险的判断往往出现分歧。该文通过引入继承因子,在验前信息中加入均匀分布,减弱了对验前信息的过度依赖,更合理的考虑了产品的变化对评定结果的影响。再次基础上该文重点分析了混合验前分布时的使用方和生产方风险。计算结果表明此方法可以在节约试验样本的条件下兼顾了评定方案的稳健性。     

基于RTX平台高速实时数据采集与处理平台设计

在简单地介绍了RTX操作系统之后,分析了通过在RTX下编写PCI设备驱动程序保证系统实时性的可行性;以PCI-1714数据采集卡的驱动程序开发为例,说明了在RTX下实现驱动程序的方法和编程要点,并给出了相关程序代码。在控制半实物仿真系统中的运行结果表明驱动程序运行稳定、可靠,达到了对系统实时性的要求。     

多普勒声呐安装误差补偿方法研究

多普勒声呐利用多普勒频移原理,测量多普勒声呐相对海底的速度,随着测量精度的提高和宽带多普勒声呐的出现,已经应用于多种载体的导航.由于多普勒声呐在换能器安装和在载体上安装时,不可避免出现误差,而安装误差对于测量载体的绝对速度有较大的影响.本文主要研究换能器安装误差、安装角度误差和安装位置的补偿方法,对于提高多普勒声呐的测量精度具有较大的意义.     

无人水下航行器滑模变结构控制研究进展

运动控制是无人水下航行器发展的关键技术之一。滑模控制作为1种重要的无人水下航行器控制策略受到国内外学者的广泛关注,取得了丰富的研究成果。本文简要介绍了无人水下航行器运动控制的特点和滑模控制的基本原理,并着重对无人水下航行器滑模控制以及滑模控制和自适应控制、模糊控制的结合进行了论述。     

基于BTT的反鱼雷鱼雷横向-横滚操纵性研究

针对传统的侧滑转弯(Skid-to-Turn,STT)控制技术的缺点,提出了采用倾斜转弯(Bank-to-Turn,BTT)技术应用于反鱼雷鱼雷(Anti-torpedo torpedo,ATT)的控制方法.分析了ATT横向-横滚操纵性的数学模型,并对其进行了必要的简化.建立了ATT横向-横滚扰动方程,给出了横向-横滚运动最重要的操纵性指数,并以此进行K-T分析,从而得出ATT横向-横滚操纵性的评价方法,最后通过实例分析了ATT的稳定性和机动性.研究结果表明:ATT的稳定性和机动性相互制约,难以同时达到最优,在实际设计中要根据需要相互协调这2项指标.