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提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3(Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient)实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明:基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。 相似文献
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2003年江苏自行车产量(51家工厂统计)为990.9万辆,占全国7800万辆的12.7%,全省出口自行车564,8万辆,创汇22592万美元,占全国自行车出口5043.7万辆的11.2%,全省电动自行车(32家工厂统计)产量为107.95万辆,占全国电动自行车产量400万辆的26.9%,电动自行车总量及生产企业数在全国名列前茅。自行车零件如飞轮、脚蹬、抱闸、钢圈、轴皮、链罩、五件碗、接头等产品的产销量均为全国之首,而且在国际市场上也有很高的知名度。但是我们也应该看到,江苏在自行车出口方面不如广东,江苏自行车行业在发展民营经济方面不如浙江。 相似文献
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日本东海道新干线的新型车辆"N700S"于2020年7月1日投入运营,它是东海道新干线时隔13年的全面更新换代的新型车辆.N700S堪称新时代的象征,是在安全性、稳定性、舒适性以及环保性等各方面具备"最高"性能的车辆.而且,作为"标准车辆",该型列车的研发目标是:满足各种线路区间的运用需求,向国内外推广应用.介绍N70... 相似文献
9.
为提高钻爆法施工技术应用效果,以天山胜利隧道3号隧道竖井施工为例,详细分析天山胜利隧道钻爆法施工技术方案,对该技术的应用流程及要点进行分析,以期为相关工程提供参考。 相似文献
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南昌市洪都高架桥PM28~PM31号墩上部结构采用3×35 m多幅变宽连续梁结构,主梁预制后采用2台架桥机在墩顶0号块处同侧同步吊装、“S”形架梁方案(原方案)逐跨拼装施工。针对原方案造成结构局部应力及扭矩过大等问题,提出3种优化方案(优化方案1:“内外交错”架设;优化方案2:“先内后外”架设;优化方案3:“先外后内”架设)。为选择合理的优化方案,采用MIDAS Civil软件建立全桥有限元模型,从结构受力及变形方面进行综合分析比选。结果表明:采用优化方案2施工时,各施工阶段的墩顶位移差均接近0,桥墩受力最优;PM29号墩墩顶0号块底部的压应力储备最大;主梁1-2的应力变化幅值最小,且成桥后梁底压应力储备最大。洪都高架桥后续同类桥梁均选择优化方案2施工。 相似文献