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基于横向控制器和纵向控制器模型,包括校正的预瞄驾驶员模型、加速度控制模型、节气门控制模型和制动器控制模型,建立Matlab/Simulink 和CarSim 车辆联合仿真平台,并对其可行性进行分析与验证.利用平台分别仿真协同自适应巡航控制(Cooperative Adaptive Cruise Control, CACC)车队车辆紧急刹车,通信延时,起步加、减速工况和车队前方插入换道车辆4 种情况下CACC车辆的行驶状况.仿真发现:紧急刹车时车队能够实现较好的紧急避撞;在通信延时的情况下,车队仍能保证行车安全;车队起步、减速工况运行较平稳,但加速度并不平稳,不利于车队后方车辆的乘坐舒适性;车队对前方插入不同速度的车辆能够及时响应并最终恢复安全行车间距. 相似文献
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一九八一年的十一月初,来自东西伯利亚的一股强寒流扩散南下,其势迅猛异常,在1~2天内,席卷东北大平原,松花江流域的气温骤降,啥尔滨地区气温从11月3日的-8℃剧降到4日的-13℃,导致松花江提前流冰,给终航前的收船工作造成措手不及。这时,很多拖驳船队尚在返航途中。一艘五百马力腰明轮拖轮“东 相似文献