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11.
12.
[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制(ADRC)分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器(NNESO)实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划(QP)法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法(PI)的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。 相似文献
13.
14.
微机联锁远程故障诊断系统的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
作者论述了微机联锁远程故障诊断系统的构成和实现,提出现阶段信号维修改革的任务、组织管理、及实施远程故障诊断系统的关键技术。 相似文献
15.
16.
半刚性基层沥青路面下面层沥青混合料配合比设计研究 总被引:1,自引:0,他引:1
根据半刚性基层沥青路面下面层的受力特点和功能要求,在选取合格原材料的基础上,初拟了3种级配组成,通过一系列室内试验研究完成了沥青混合料配合比设计,重点评价了混合料的水稳定性和强度性能.另外,在研究中使用了汉堡车辙试验方法来综合评价混合料的水稳定性和高温稳定性,并运用临界弯曲应变能的方法来评价混合料的低温抗裂性能. 相似文献
17.
预应力砼空心板端部开裂研究及处理 总被引:2,自引:0,他引:2
作者介绍了预应力政空心板张拉后,在两端部底面出现长度不等的细微裂缝的原因及分析,提出了两种理论计算模型并进行了比较。 相似文献
18.
针对支持向量机参数选择问题, 以惩罚系数、不敏感系数和RBF核函数中的宽度系数为优化变量, 采用Chebyshev映射代替Logistic映射产生初始混沌序列, 改变原有的搜索公式及增加3次载波, 提出了一种改进的加速混沌优化算法(ISCOA)。将该算法应用于人工数据集和实际数据集中, 并与常规的交叉验证法进行比较。试验结果表明: 在人工数据集中, 采用ISCOA在时间上缩短了至少23.43%, 精度上提高了至少6.31%;在实际数据集中, 预测值更接近实际值, 相对误差均控制在3.13%以下, 该算法具有较高的预测精度和寻优效果。 相似文献
19.
20.