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以同时装备吊舱推进器和减摇鳍船舶为研究对象,进行横摇/航向联合控制的研究。首先建立吊舱推进船舶四自由度(纵荡、横荡、横摇和艏摇)运动非线性数学模型,并进行仿真试验验证模型的准确性。其次针对船舶运动系统具有非线性、强耦合、多变量的特点,设计基于非奇异快速终端滑模(NFTSM)的POD船舶横摇/航向联合控制器;并且针对海浪干扰、模型参数不确定且上界未知的情况,设计自适应律对不确定项进行估计。最后通过构造Lyapunov函数证明系统的稳定性。不同海况下的仿真结果表明,设计的控制器在保证航向控制精度的同时取得了良好的减摇效果,且鲁棒性较强。 相似文献
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添加稀土元素对硬质合金物理机械性能和切削性能的影响 总被引:6,自引:0,他引:6
本文研究了稀土元素的添加种类和添加量对YT15硬质合金物理机械性能和切削性能的影响。研究结果表明,添加稀土元素后硬质合金刀片的抗弯强度以及刀具耐用度等显著提高;添加Sm,Y,SmPr效果较好,并且添加量存在一量佳范围,本文还对添加稀土元素后硬质合金的改机理作了探讨。 相似文献
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本文从我国粮食产需分析入手,对我国粮食品类构成、贸易结构、主要进口国近几年数据进行量化分析,梳理了影响我国粮食运输的几个重要通道,针对当前俄乌冲突后对全球粮食运输格局带来的影响,总结了我国粮食海上运输面临的形势,同时提出了提高我国粮食主导权和控制力的建议。 相似文献
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既有线顶进桥涵路桥结合部轨枕空吊的改善对策 总被引:1,自引:0,他引:1
既有线顶进桥涵工程路桥结合部的轨枕空吊问题,一直是线路"久治不愈"的病害.通过对路桥结合部轨枕空吊问题的分析研究,提出改善轨枕空吊的对策,以确保线路的平顺性,更好地满足快速重栽列车的安全要求. 相似文献
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这个月小思迪在编辑部过的还算比较轻松,由于没有什么繁重的任务,这款小车终于有机会游走于繁华的都市之间,真正做了一回城市精灵[编者按] 相似文献