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针对机器人系统协同加工中存在的碰撞问题,以双机器人系统为例,提出一种适用于多机器人系统平面加工的避碰研究方法.使用栅格法对加工任务进行离散化表达,将加工平面以设色图的形式展现出来,建立碰撞分析模型,分析出每个任务点的协同加工碰撞情况,基于时间最短和路径连续原则,规划得到双机器人平面协同加工的方法.通过对案例的仿真分析,验证了方法的可行性. 相似文献
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1货物超重国际标准化组织对不同尺寸集装箱的额定质量有明确规定,例如:20英尺标准集装箱的额定质量为30 480 kg,其中,集装箱自重2 300 kg,理论上最多可载货28 180 kg。造成货物超重的主要原因包括货主故意超载和货物估重误差。(1)货主故意超载有的货主为了降低运输成本,在装箱时故意超载,导致集装箱货物超重,给集装箱运输埋下安全隐患。(2)货物估重误差在实务操作中,受条件限制, 相似文献
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85.
中远散运松海轮在巴西亚马逊河岸装货期间克服种种不利因素,群策群力,争分夺秒,终于征服令航海人都头疼的流速、浅滩和污染检查出了名的亚马逊河,如期完货,赢得了时间和效益。 相似文献
86.
<正>为了适应现代化港口不断向大型化、深水化、集约化方向发展,港口的生产管理日益呈现出高科技化、信息化、网络化,港口装卸机械设备也不断向自动化和智能化、大型化和高效化、专业化和多用化、标准化和系列化、环保化的趋势发展。由于不同的港口码头在设备的配置上有着明显的个性化需求,岸边集装箱起重机、装卸船机和门座起重机等大型机械设备,即使是相同的规格型号的设备,其设施配置也不尽相同。因此,在港 相似文献
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近年来,海运事业飞速发展,期租船业务十分活跃,燃油公证检验日趋增多。本文介绍了国际上燃油公证检验中通常使用的燃油重量修正系数W.C.F,希望能引起国内检验机构和船舶管理人员的重视。 相似文献
89.
高墩大跨径连续刚构桥梁主墩横向抗风设计问题突出,多以增大主墩底部尺寸来解决,但变截面高墩容易造成施工不便和影响美观。对分幅桥梁,笔者认为可将左右幅0#块用外伸横隔板相连,双幅桥梁的主墩共同承担横向风荷载。以龙门大桥为例,用Midas建立单幅桥梁和双幅相连桥梁的两个模型,比较各自的内力和稳定性,再应用ANSYS对受力复杂的0#块及其外伸隔板作三维实体仿真分析。结果表明,双幅桥梁相连后可有效减少墩底内力,提高整体稳定性。 相似文献
90.
随着公路建设的发展,机械化施工程度的提高,机械租赁的管理显得尤为重要。文章结合实际,阐述了机械租赁的必然性、优越性,同时探讨了机械租赁的合同管理。 相似文献