基于差动和自主转向协调的分布式驱动无人车轨迹跟踪EI北大核心CSCD

分布式驱动无人车能通过差动转向和原有自主转向的共同作用保证车辆的轨迹跟踪。在2自由度车辆动力学模型基础上,基于模型预测控制算法,提出预瞄时间自适应的轨迹跟踪方法,以满足转弯和直行工况的预测要求;考虑分布式驱动无人车构型特点,基于参考横摆角,采用左右两侧驱动轮转矩差动控制,能在保证无人车总体转矩需求不变的情况下实现轨迹跟踪。为综合上述两种方法的优点,提出了利用设置权重的方法对自主转向和差动转向轨迹跟踪进行协调控制,并进行了Matlab与Car Sim的联合仿真和实车实验验证。结果表明,协调控制有效改善了转向的响应速度和灵活性,同时提高了无人车轨迹跟踪的可靠性和准确性。     

齿轨岔区可动齿条转换方案探讨

介绍齿轨岔区的结构形式和国外齿轨道岔转换的技术方案,并基于国内的转换技术和转动原理,提出齿轨道岔转换的结构及设计方案.     

低温环境下高密度泡沫轻质土水化温升现场试验研究

在一重载铁路环境温度低于5℃时现浇湿密度为1000 kg/m3的泡沫轻质土,连续监测不同位置处不同控制措施下泡沫轻质土硬化过程中的温度变化情况,系统分析了多种施工状态下的散热方式、散热趋势及水化热现象,提出了低温环境下高密度泡沫轻质土水化热控制的最佳施工控制措施.结果表明:浇筑5～19 h对泡沫轻质土进行散热和养护,可...     

番禺气田珠海终端外涂层检测与失效分析

通过分析番禺气田珠海终端工艺管线涂层类型、涂层缺陷,根据涂层所处的腐蚀环境以及原始设计规范要求,结合影响涂层寿命的4个因素,对整个工艺管线按区域进行了涂层厚度检测与失效统计,评估了工艺管线外涂层的整体状况,分析了涂层腐蚀失效的原因.结果表明:终端管线外涂层存在缺陷,涂层厚度达不到设计要求,而焊缝及法兰出现的腐蚀主要由管线内外腐蚀环境、涂层质量及表面处理质量不好所致.     

二级公路施工管理中存在的问题及对策研究

文章从管理体系、管理意识、管理成本、资源配置、后期维护及机械管理、监督管理等方面,分析了二级公路施工管理过程中存在的问题及原因,并提出了相关应对策略。     

公路施工对环境的影响问题探讨

公路建设对经济和社会的发展有着不可替代的重要作用,但是公路施工也会给周边环境带来许多负面影响。文章就公路工程施工对环境的影响问题进行了研究,并探讨了优化环保监理的相关措施,以期为公路建设中的环境保护工作提供参考。     

途安车喇叭不响

一辆05款上海大众途安(TOURAN)车,采用BJZ 2.0L发动机和09G手一自动一体变速器,累计行驶4.65万km,出现按喇叭按钮,喇叭不响;按多功能转向盘右侧“ 、一”音量按钮及三角形调台键时,音响音量不变化,无法切换电台的现象。维修人员接车后听完车主描述后,以为喇叭进了水,随     

武汉长江隧道盾构施工段衬砌管片方案设计

结合武汉长江隧道盾构施工段的衬砌设计,对管片环结构、管片分块方案、管片环宽等关键设计参数进行计算分析,提出合理的管片方案。     

2004款帕萨特B5发动机发咔咔爆震声

故障现象：一辆2004款帕萨特B51．8T轿车，发动机型号AWL，5挡手自动一体变速器01V，行驶46310km。行驶中发动机转速在1700～1800r／min，车速在40～45km／h，上一点小坡发动机出现连续咔咔的爆震声且动力下降。据车主介绍，该车已改加97号汽油，在其他综合型大修厂多次检修过，更换了爆震传感器，气门正时提前器及电磁阀等部件，结果无效。     

迈腾轿车安全气囊灯亮

故障现象：一辆迈腾轿车安全气囊灯亮,进厂报修。连上VAS5051,进入15地址码,显示驾驶员侧气囊引爆器N199超达上限。据车主反映,该故障已修了5次,好了几天,气囊灯就亮。