动态场景下基于语义分割与运动一致性约束的车辆视觉SLAM

传统的车辆同时定位与建图方法多依赖于静态环境假设,在动态场景下易引起位姿估计精度下降甚至前端视觉里程计跟踪失败。本文结合Fast-SCNN实时语义分割网络与运动一致性约束,提出一种动态场景视觉SLAM方法。首先利用Fast-SCNN获取潜在动态目标的分割掩码并进行特征点去除,以获取相机位姿的初步估计;随后基于运动约束与卡方检验完成潜在动态目标中静态点的重添加,以进一步优化相机位姿。验证集测试表明,所训练的语义分割网络平均像素精度和交并比超过90%,单帧图片处理耗时约14.5 ms,满足SLAM系统的分割精度与实时性要求。慕尼黑大学公开数据集和实车数据集测试表明,融合本文算法的ORB-SLAM3部分指标平均提升率超过80%,显著提升了动态场景下的SLAM运行精度与鲁棒性,有助于保障智能车辆的安全性。     

双蜗壳离心泵设计及喉部面积对性能的影响

为避免某型离心泵在非设计工况点运行产生的较大径向力,对其进行由单蜗壳改为双蜗壳的设计．双蜗壳喉部面积对泵性能曲线有决定性影响,通过改变双蜗壳喉部面积并进行反复试验,最终获得与该型泵运行特性曲线基本相同的双蜗壳离心泵．本文对改进设计方法进行阐述,并分析蜗壳喉部面积对泵特性曲线的影响,为今后其它离心泵的双蜗壳改进设计提供参考．     

关于构建企业内部局域网的几点意见

主要针对我处建立企业内部局域网谈几点意见。     

LNG储罐热角保护不同工况的温度场分析

热角保护是大型LNG储罐绝热设计的重要环节。为了解热角保护(TCP)温度场分布,利用ANSYS软件对热角保护在全年最高、最低温工况和全年最高、最低温伴泄漏工况的温度场进行了有限元模拟分析,结果表明全年最高温伴泄漏工况罐底和罐壁的交汇处形成最大热流;内罐出现泄漏时会在热角保护底端内面一定高度范围内形成很强的低温区域。该结果对LNG储罐设计和工程操作有借鉴意义。     

新型波形钢腹板组合箱梁桥横隔板间距研究

为有效控制新型波形钢腹板-钢底板-混凝土顶板组合箱梁畸变和翘曲效应,利用有限元模型分析横隔板形式和数量对偏心荷载作用下新型组合梁截面畸变性能的影响,并基于参数研究腹板厚高比和截面厚宽比与横隔板间距的关系.结果 表明:横隔板可有效增强新型波形钢腹板组合箱梁抗畸变性能,但对控制截面扭转变形作用较差;腹板厚高比和截面厚宽比对...     

基于身份的电子政务网上申报安全体系

针对目前电子政务中项目管理的新需求,采用基于身份的密码体制和椭圆曲线加密算法,提出了一种安全高效的电子政务网上申报体系模型.该模型以基于身份的密码体制为基础,从而避免了基于传统PKI的认证框架的多种弊端,实现了基于互联网的网上申报和敏感政务信息交互.同时分析了该方案的安全性和执行效率,分析表明该方案是安全且高效的.     

西成客专黄家梁隧道原油和有害气体来源及危害研究

西安至成都客运专线黄家梁隧道位于龙门山北段冲断前锋构造带,研究区内有寒武系—三叠系多套烃源岩和油气储层,以及天井山和矿山梁等多个含油气构造,油气生成的地质背景良好.文章通过现场检测与室内试验,测定了黄家梁隧道内原油与有害气体的组分,结果表明:原油中主要为碳元素,其次为氢元素;有害气体中主要为烃类气体,其中甲烷含量最多,...     

浅埋小净距隧道围岩压力的极限分析

基于Mohr-Coulomb强度准则,利用极限分析上限定理,推导出浅埋小净距隧道围岩压力计算新公式。采用MATLAB数值模拟软件中的fmincon函数进行最优化计算,求解该破坏模式下围岩压力的上限解,并将该计算值与规范法计算结果进行了对比。研究结果表明：该计算值与规范法计算结果比较接近,验证了该计算方法可行;随着系数m的增大,浅埋小净距隧道两侧破坏土体的范围逐渐增大,围岩压力也逐渐增大且增长率呈递减的趋势。     

公路工程安全生产管理问题及应对措施

通过对全省高速公路安全生产检查情况进行总结,梳理了我省公路项目安全生产现状和存在的问题,分析产生的原因及其影响,提出相应应对措施,供施工管理人员参考,以达到安全生产要求。     

重庆长江航道广阳岛右汊段消落带治理措施

长江消落带岸坡常年在水位上涨、下跌过程中反复被冲刷,导致植被破坏、生态脆弱,使其消落带区域丧失了过滤、拦截功能。以重庆广阳湾片区长江水位为160.00~170.00 m的区域为例,进行消落带治理方案的研究,采取“生态固土网垫+植被”相结合的方法保持岸线的稳固性,同时植被生长后形成滨水景观带,形成多层次、结构复杂的消落带复合林泽系统。结果表明,土壤保持率达98%以上,工程实施的效果良好。