双推进无人艇轨迹跟踪控制系统设计

针对无人艇(USV)航行环境复杂,模型建立困难的问题,以双推进无人艇为研究对象,根据PID神经网络自学习和滑模控制对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识的特点,提出一种由外环的轨迹控制和内环的航速艏摇角速度控制组成的双闭环轨迹跟踪控制方法。其中航速艏摇角速度控制由两个单变量PID神经网络构成,轨迹控制采用动态系统全局渐进稳定定理和滑模变结构控制理论设计轨迹跟踪的位置控制律和姿态控制律,从而实现双推进无人艇轨迹跟踪。理论分析和实船实验均表明,该轨迹跟踪控制系统能够较好地实现无人艇对参考轨迹的跟踪。     

论我国新时期的人民内部矛盾

在我国大规模急风暴雨式的群众阶级斗争基本结束以后,毛泽东同志于1957年发表了著名的《关于正确处理人民内部矛盾问题》的讲话,明确提出了正确处理人民内部矛盾是我困政治生活的主题,指出了人民内部矛盾的性质、解决矛盾的指导思想和方法。非常     

高聚物改性道路沥青性能研究

采用日本进口重交通基质沥青，三种不同类型的改性剂，按不同剂量应用高速翦切设备制备改性沥青，通过沥青性能指标试验，研究不同改性剂与沥青之间的相互适应性以及改性效果。     

行在巴黎

巴黎,这座举世瞩目的大都市。每年从四面八方到这里来观光的游客,都是以“亿”为单位来计算的。市区面积不过区区一百平方公里,每天在此逗留,经过的人,却近两千万。动身之前,我特意带上了一些轻便、贴身的行装。准备每日出门,继续施展在北京冬天上班时,挤     

整体侧模板在后张法预应力混凝土T形简支梁预制中的应用

整体滑移式侧模板在青藏铁路、黄万铁路的32 m后张法预应力混凝土铁路T形简支梁预制中的成功运用,明显提高了工效,改善了梁体的外观质量,节约了投资,较传统分块拼装式模板在工艺改进及成效上有了长足进步。文章介绍制梁台座区与整体侧模的配套设计,整体侧模与滑移模小车的设计,以及整体侧模板的安装与拆移。     

提速车弹性节点刚度测试问题的探讨

通过对25T型提速客车用SW—220K型转向架弹性节点刚度检测方法的分析、比较,发现弹性节点采用不同检测方法对其刚度检测结果影响非常大;另外,鉴于我国橡胶制品刚度检测没有标准可循,给产品符合性检验带来不便,为了正确评判产品质量,针对弹性节点刚度检测方法提出了几点建议。     

支承桩的质量监督及质量问题处理

本文介绍支承桩的质量监督要点及事故处理方案。     

城市交通紧急事件处理中的道路动态交通诱导研究

本文针对目前重庆市路网特点及交通现状，依靠城市现有的成熟通信技术和计算机网络技术，并利用城市现有的救援资源，构建了一个面向城市交通紧急事件处理系统的动态交通诱导系统。在系统实现上，以Oracle为平台构建城市路网数据库．采用Mapx控件并以VC 6作为开发平台。