基于混合A*和可变半径RS曲线的自动泊车路径优化方法

路径规划是自动泊车系统的重要组成部分,是确保泊车运动安全、缩短行车距离、提高乘坐舒适性的关键。而当前自动泊车规划系统往往面临行驶空间狭小、障碍物多、路径搜索难度大等技术挑战,同时搜索曲线半径固定容易导致路径接点处曲率不连续,增大了路径跟随控制难度和轮胎磨损程度,这些都提升了泊车路径规划的研究难度。针对以上问题,设计可变半径的Reeds-Shepp曲线,提出基于混合A^*和该曲线的自动泊车路径规划方法,通过调整曲线半径,提升其在复杂场景下路径的搜索能力和灵活性。随后,设计基于分段贝塞尔曲线和梯度下降的路径优化方法,利用其多阶导数连续的优势优化已搜索的路径曲率,并采用梯度下降来保证路径曲率大小和对障碍的规避,解决直线与圆弧相接等位置曲率变化不连续的难题。结合路径搜索与路径优化的泊车规划方法能够切实满足复杂场景下的泊车需要。最后,基于团队自主研发的PanoSim虚拟系统与MATLAB搭建联合仿真环境,针对多种自动泊车工况测试验证提出的方法。研究结果表明：调整Reeds-Shepp曲线的搜索半径进行全局路径搜索,可获得更短和更易跟随的路径,具有良好的灵活性;基于贝塞尔曲线和梯度下降法的路径优化可有效消除曲率突变点、约束路径曲率并保证对障碍的无碰撞要求。     

城市轨道交通机电建设管理数字化转型研究

分析了城市轨道交通机电建设管理数字化转型的需求,并研究了其中的关键技术。以上海轨道交通15号线为工程背景,通过机电建设管理数字化平台,基本实现了机电建设管理数字化转型目标,并达到了良好的应用效果。后续需不断对该平台进行优化,以提升其可用性。     

隧道喷射混凝土防钙溶出复合掺和料的配制与性能研究

针对隧道出现的钙溶出结晶现象,基于室内试验,通过测定胶砂试件的钙离子溶出量、抗压强度、抗折强度等指标,并结合扫描电子显微镜对微观形貌进行了表征,优选出几种隧道喷射混凝土防钙溶出复合掺和料配方。结果表明：复合掺和料在3种不同配比下均能改善胶砂试件的钙离子溶出性能,最大提升率为32.41%;3种配比下胶砂试件的抗压强度均有增强作用,28 d龄期抗压强度最高可达40.32 MPa,抗折强度也有明显提升效果,较普通胶砂试件增长率为25.4%～33.8%。从微观形貌观察到,掺入复合掺和料的水泥石内部致密,无明显可供侵蚀性介质渗入的毛细通道,水化产物多,且有凝胶体生成,填充了结构孔隙,从机理方面揭示了复合掺和料对隧道防结晶有明显作用。     

广州标致车用离合器

广州标致504/505车用离合器系我厂引进法国Valeo公司技术,结合我国工业现状,消化吸收生产的膜片式弹簧离合器。它不仅具有膜片弹簧离合器一些通用特点,而且在产品设计、制造工艺方面既考虑到汽车工业大批量、高技术起点的生产要求,又便于生产中采用高效简便的工艺过程。 1.盖及压盘总成采用翻卷边结构联接,代替通常采用的铆钉铆接,提高了生产效率;改善压盘内部金相组织,压盘表面加工以车削代替磨削,减少了工艺步骤且压盘呈微小斜度,保证压盘面与摩擦片大端面接触,更宜传递扭矩。 2.改进膜片弹簧设计,增大分离指接触受力面积,使槽口错落有致,整体热处理后,分离指端无需高频淬火或镀硬     

虚拟同步发电机下垂特性与控制模型阻尼系数的关系

随着新能源应用的热潮,虚拟同步发电机技术发展迅速,它通过电力电子控制技术模拟同步发电机的下垂特性,通常其下垂特性与阻尼系数有关,但不同模型的虚拟同步发电机下垂特性与阻尼系数关系不尽相同.首先,分析了常见的三种虚拟同步发电机的频率-功率的小信号模型;然后,推导它们的下垂特性与阻尼系数的关系式;最后,搭建三种虚拟同步发电机...     

兰彻斯特方程的参数取值与计算

文章分析了兰切斯特方程各个参数的影响因素,提出了参数的取值和计算方法,计算过程不需要专家给出主观数值。文中恰当的将火力分配问题转化为目标选择问题,应用ISM模型构建了目标选择结构图,给出了火力分配系数的计算方法。     

GPS和4G天线的开发设计

简述汽车天线系统的功能和应用,通过介绍车载GPS和4G天线的结构组成、布置位置、布置要求及设计参数,为后续车型天线的开发设计提供依据。     

关于大学本科毕业论文工作的探讨

毕业论文工作对全面完成大学本科培养计划、提高人才培养质量具有重要意义．本文从毕业论文的写作、评审和工作管理等方面探讨改进和提高毕业论文工作质量的意见和办法．     

船舶舾装生产设计的质量控制

对舾装生产设计质量的几个问题，提出了定量评价的舾装生产设计质量的两个指标，即设计预装率和设计返工率及计算方法。