Fuzzy sliding mode control method for vertical motion of autonomous underwater gliders北大核心CSCD

［Objective］This paper proposes a fuzzy sliding mode controller based on T-S fuzzy logic for the vertical plane motion control of an autonomous underwater glider (AUG) with limited actuator capability. ［Methods］In the fuzzy sliding mode controller, the fuzzy switching rate is used to replace the switching rate in the fixed time controller to effectively suppress buffeting. The fuzzy switching rate is obtained by fitting the switching rate of the fixed time controller with T-S fuzzy rules. Based on the limited capabilities of AUG actuators, a saturation auxiliary system is designed to improve the actuator saturation effect. Finally, the performance of the system is verified by Lyapunov stability analysis and numerical simulation. ［Results］The results show that the AUG under the fuzzy sliding mode controller and the saturation auxiliary system can converge in finite time. The effectiveness of the fuzzy sliding mode controller and the saturation auxiliary system are verified by numerical simulation. ［Conclusions］By making comparisons with the fixed-time controller, it is verified that the two controllers have similar control performance, and the buffeting of the fuzzy sliding mode controller is lesser. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

全自动运行信号系统与洗车机接口分析研究

全自动运行系统自动洗车功能的实现,依托于信号系统与洗车机之间的接口配合。在全面分析洗车机类型的基础上,针对移动式洗车方式进行详细接口设计与分析,描述自动端洗和自动非端洗模式下的清洗场景,同时考虑手动洗车模式和降级洗车模式,从而提出一套完整可行的接口技术方案。     

高速动车组车端内风挡动力学特性试验研究

开展高速动车组内风挡动力学特性研究是改善车端连接系统动力学性能的重要内容。首先,介绍了高速动车组车端内风挡系统,并采用模态试验的方法获得内风挡固有振动特性。其次,基于350 km/h速度等级高速动车组进行实车线路试验,对内风挡与安装框架进行了振动测试,对比分析外风挡有无间隙条件下内风挡与车端连接系统之间的动态关系。研究表明,高速动车组内风挡结构的前8阶固有振动频率之间数值接近,使得内风挡振动的主频范围增大,易受列车运行过程中的宽频激扰引发弹性共振。当列车外风挡无间隙时,内风挡结构在风挡框架的宽频振动激励下其多阶固有频率被激励,产生接近固有频率的弹性共振;当列车外风挡之间存在间隙时,空腔内压力变化频率使得内风挡产生强迫振动。研究可为内风挡疲劳寿命以及内风挡结构动力学性能设计提供参考。     

浅谈沥青路面抗滑性能

通过对目前沥青路面抗滑性较差因素的分析,提出了提高沥青路面抗滑性能的工程措施。     

公路施工测量方法

测量工作中存在的问题测量人员更换频繁、测量人员经验不足.全线控制点没有专门队伍和专门高精度的仪器测量、复核,出错率大、成果指标低.测量方法僵化,计算数据方法原始,设备老化,测量人员素质不高.个别领导对测量工作认识不高,不够重视.山区高速测量工作的程序化和技巧总结通过本人几年的测量工作以及在济邵高速的实践总结、编写出了一些在工程道路测量中应用比较多且比较好用的测量方法和计算程序和大家一块交流.     

通过大鼠吸入五氯酚的研究(第五部分) 五氯酚蛋白结合研究

以往的五氯酚(pcp)接触研究指出,蛋白结合可能是pcp在人和大鼠血中潴留差异的主要因素。因此,本研究阐述蛋白与pcp结合的一些特性。同时,对人、大鼠的血浆和清蛋白的pcp结合作用进行了比较。方法: 用牛血清清蛋白(B.S.A)表示pcp与蛋白结合的特性。在预备好的透析袋里滴入10毫升蛋白溶液。透析袋的底部打成结,顶部用透析管夹住,注意不要触及袋,以免污染。把透析袋置入250ml的烧杯里,烧杯里装有PH为7.35的0.01当量的Tris缓冲液190ml,内含     

浅谈桥梁混凝土外观质量的施工控制要点

简述桥梁工程混凝土外观质量的常见缺陷及其产生原因和施工控制要点,从而确保工程质量,针对混凝土外观质量常见的缺陷,提出处理措施.     

洛溪大桥桥型方案和总体设计

洛溪大桥位于广州市南郊,是跨越珠江出海主航道上第一座特大型桥梁,也是105国道干线上的一座重要特大型的桥梁。广东省公路勘察规划设计院(简称甲方)受广东省番禺县人民政府的委托,承担广番公路洛溪大桥的勘测设计工作。为更好地完成该项任务,邀请交通部公路规划设计院(简称乙方),以技术合作形式,参加主桥设计工作。主桥的上、下部结构设计及施工详图由双方共同完成,以乙方为主,并由乙方审定。主桥的方案设计和初步设计,由甲、乙方共同完成,并由甲方主办和审定。     

IP电话技术及其进展

论述了ＩＰ电话的技术、标准以及ＩＰ电话的实现方法,介绍了ＩＰ电话的发展趋向及简述了制约ＩＰ电话发展的主要因素。     

预合金青铜包覆铁粉末烧结特性研究

研究了２０％Ｃｕ＋２％Ｓｎ＋Ｆｅ预合金青铜包覆铁粉末体的烧结行为及特性,并与相近成份的混合粉末体的烧结行为及性能进行了对比。发现预合金青铜包覆铁粉末的烧结行为与混合粉末的烧结行为相反,后者表现为体积膨胀,而前者表现为体积收缩,分析了产生这一现象的机理及相应的性能特点。