Fuzzy sliding mode control method for vertical motion of autonomous underwater gliders北大核心CSCD

［Objective］This paper proposes a fuzzy sliding mode controller based on T-S fuzzy logic for the vertical plane motion control of an autonomous underwater glider (AUG) with limited actuator capability. ［Methods］In the fuzzy sliding mode controller, the fuzzy switching rate is used to replace the switching rate in the fixed time controller to effectively suppress buffeting. The fuzzy switching rate is obtained by fitting the switching rate of the fixed time controller with T-S fuzzy rules. Based on the limited capabilities of AUG actuators, a saturation auxiliary system is designed to improve the actuator saturation effect. Finally, the performance of the system is verified by Lyapunov stability analysis and numerical simulation. ［Results］The results show that the AUG under the fuzzy sliding mode controller and the saturation auxiliary system can converge in finite time. The effectiveness of the fuzzy sliding mode controller and the saturation auxiliary system are verified by numerical simulation. ［Conclusions］By making comparisons with the fixed-time controller, it is verified that the two controllers have similar control performance, and the buffeting of the fuzzy sliding mode controller is lesser. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

XT型减振器座的拓扑优化实践

为改善XT型减振器座的承载效果,利用拓扑优化方法辅助进行了结构设计.介绍了拓扑优化的基本理论,对减振器座的拓扑优化的过程进行了较为详细的描述.在考虑XT型减振器座的空间限制及材料受力约束的前提下,以Hyperworks为工具合理定义拓扑优化的求解条件,应用变密度法得到了满足设计需要的有效结构,相比初始设计方案结构受力分布状态大大改善.优化结果表明:拓扑优化设计能够提高材料的使用率,降低生产成本,减轻结构自重,在今后的机械设计中将成为一种主要的设计方法.     

墨西哥拉萨罗卡德纳斯港简介及安全操纵

首次参与中美洲(ACSA)航线的中海集运"新烟台"轮,于2012年1月和2月两次进出拉萨罗卡德纳斯港,并在该港锚地两次锚泊等待数天,现将港口概况和进出港操纵作简要介绍,供同行们参考。1拉萨罗卡德纳斯港概况拉萨罗卡德纳斯(Lazaro Cardenas)港地处墨西哥西南沿海,是墨西哥南部最大河流巴尔萨斯(Balsas)河的人海口。地理位置:17°55′N/102°10′E。港口临东太平洋,港外水域宽广,没有碍航物,航线可以直接连接     

船运阶段海上变电站上部组块-驳船强度分析

海上变电站上部组块船运是海上施工至关重要的一环，上部组块-驳船整体系统的水动力特性和惯性荷载组合将直接影响上部组块结构的安全性。基于浮体动力学方程及惯性力计算方法，开展不同重现期环境荷载下上部组块-驳船的整体响应谱特性研究，分析最不利惯性力-重力耦合荷载组合对上部组块结构强度影响。基于不同设计规范条款及驳船吃水，给出船运阶段上部组块对惯性力-重力组合及整体系统水动力的敏感性规律，为国内短期、快频海上变电站的不同设计阶段校核提供规范选择及驳船吃水设计方面的指导性意见。     

舒适周末温泉之旅自驾灵石王家大院

王家大院古香古色别有一番风味 在浩如烟海的中国传统民居建筑中,灵石王家大院被人们称誉为“天上取样人间造,雕艺精湛世上绝”,以其规模宏大,气势壮观,装饰精微,构思巧妙,散发出华夏民族传统文化的精神、气质、神韵,这里将是我们的目的地. 此行是东风悦达起亚的车队自驾游.早上,按领队约定的时间,我们到达了指定的4S店集合,看到清一色的东风悦达起亚车不禁让我们找到了归属感,还有一些些小兴奋.领队很热心,全副武装早已准备到位,给每一辆到来的汽车发车标,车号,车贴,还有对讲机.等所有车辆都到位,领队宣讲完注意事项和路线后,我们一行10多辆车就浩浩荡荡出发了.我们的行程是上午参观灵石王家大院,下午泡温泉.     

公路施工测量方法

测量工作中存在的问题 测量人员更换频繁、测量人员经验不足. 全线控制点没有专门队伍和专门高精度的仪器测量、复核,出错率大、成果指标低. 测量方法僵化,计算数据方法原始,设备老化,测量人员素质不高. 个别领导对测量工作认识不高,不够重视. 山区高速测量工作的程序化和技巧总结 通过本人几年的测量工作以及在济邵高速的实践总结、编写出了一些在工程道路测量中应用比较多且比较好用的测量方法和计算程序和大家一块交流.     

上海地铁M2线曲阜路车站基坑围护墙体变形监测数据分析

基坑变形可分为有支撑暴露变形和无支撑暴露变形。结合上海地铁M2线曲阜路车站的工程实践,分析了基坑围护墙体的变形特征。监测数据分析表明,基坑开挖过程中,有支撑暴露变形是深基坑开挖阶段变形的重要组成部分。利用时空效应规律,适量地减小每步开挖空间和时间,按要求及时加撑,可以明显地减少基坑位移。科学地运用这种基坑开挖的时空效应的规律性,充分调动软土自身控制变形的潜力,可以达到科学施工控制基坑变形的目的。     

400 km·h-1高速道岔号码选型与结构优化

基于中国高速铁路进一步提升运营速度的需求，系统研究了400 km·h^-1高速道岔号码选型与结构优化方法；基于车辆-道岔耦合动力学仿真，分析了道岔号码与平顺性的关系，并给出了号码选型建议；研究了道岔线型对动力学性能的影响，并考虑既有岔枕通用原则，提出了线型优化方案；建立了客专线18号道岔尖轨转换原型试验平台，研究了尖轨不足位移的影响因素与影响机制，提出了尖轨不足位移的控制方法；基于有限元理论，建立了道岔区轨道刚度计算模型，结合岔区钢轨动位移现场实测数据，提出了岔区轨道刚度目标取值与均匀化方案。研究结果表明：在现有车站布置方案条件下，400 km·h^-1高速道岔仍建议选择18号道岔；将400 km·h^-1高速道岔相离值增大至28 mm,可显著提升耐磨性能与使用寿命，也可实现岔枕通用；综合考虑系统匹配设计、制造工艺、工电结合要求等多方面因素，建议将第三牵引点至固定端距离减小600 mm,可减小尖轨不足位移，同时最小轮缘槽和第三牵引点牵引力符合规范要求；建议改进高速道岔辙叉结构设计方法，根据实际受力确定心轨弹性变形状态，在此基础...     

机器学习中的特征工程方法

随着互联网的快速发展,机器学习技术得到了广泛的应用。面对海量的数据,特征工程就显得至关重要,可以说特征工程决定了机器学习模型的上线。文章介绍了对数值、文本、类别时间等不同类型数据的处理方法,总结了在面对高维数据时的特征选择方法并进行了比较,对机器学习的研究和工程应用具有指导意义。     

浅谈汽车车身设计与制造工艺新技术

汽车车身的设计与制造是汽车生产中的重要环节,也是汽车生产新技术研究的主要内容。文章主要阐述了汽车车身相关设计方法及新工艺的应用,希望对车身相关从业人员予以借鉴参考。