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基于端到端数据系统的自动驾驶系统对驾驶图像存在巨大需求。为解决一般生成式对抗网络模型在扩充驾驶图像数据集时不稳定及生成图像特征缺乏多样性的问题,研究1种改进网络模型LS-InfoGAN。结合最小二乘对抗损失防止模型梯度消失,并缓解生成器优化矛盾,提升模型训练稳定性。通过最大化生成图像与真实图像间的互信息提升生成器特征学习能力,改善生成图像特征多样性。利用转置卷积层还原图像特征,提升生成图像特征清晰度。以自主构建的模拟驾驶场景中获取的带标签驾驶图像集对模型有效性及其数据集扩充应用效果进行验证。实验分析表明:相比改进前模型,LS-InfoGAN模型的图像生成过程稳定性平均提升35%;使用此模型扩充的数据集进行端到端自动驾驶系统中决策网络的训练能在不采集新图像的情况下将系统决策性能提升1%~2%;建议使用此模型扩充图像数据集时将生成图像数量设置为原始训练集图像数量的1~2倍。
相似文献315.
王波崔海滨孙国林吴政勋冯玉涛崔天宇 《汽车工艺与材料》2021,(12):49-56
工业机器人末端执行器的可用负载超限问题会导致机器人轴组异常损坏.研究分析了机器人负载超出规定限值的原因,结合实际焊装工艺条件,制定并实施技术改进方案,提出了本领域机器人可用负载评估参数的推荐阈值.同时在阐述机器人有效负载评估技术原理的基础上,建立了机器人单关节轴可用负载的评估模型和技术指标,归纳了机器人可用负载的评估方... 相似文献
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现浇梁桥支架结构丰富多样,合理的支架结构是施工安全、施工质量的重要保证。西山沟Ⅱ号大桥30 m连续现浇箱梁支架的设计与施工,采用合理的施工结构形式,充分考虑支架沉降带来的影响。在施工过程中,通过预压等实验手段,消除支架的非弹性变形,检测支架的弹性变形。 相似文献
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ISO/DIS 14817标准草案及其相关问题探讨 总被引:2,自引:0,他引:2
中央数据登记薄标准草案(ISO/DIS 14817)^[1]是国际标准化组织(ISO)颁布的、在ITS系统集成中具有重要意义的标准。该标准可为我国ITS共用信息平台提供一种非常合适的数据管理机制和参考标准,通过该标准对平台实施规范化建设,可以减少系统间的不兼容、系统无法扩展等弊端。 相似文献
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新型路面养护材料超薄沥青磨耗层的特性与应用 总被引:7,自引:0,他引:7
超薄沥青磨耗层是一种断级配沥青混合料,铺筑厚度通常约20~25mm。超薄磨耗层能明显改善路面性能,而成本也比较经济。超薄磨耗层可以用于高等级道路作为预养护和维修材料。 相似文献
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奥陶系灰岩具有成岩作用好、强度高、脆性大的特点。而岩体由于其特殊的形成条件,在岩体中存在大量的矿脉结构,易受风化作用的影响;同时,节理发育也会导致岩体劣化。以太行山奥陶系灰岩为研究对象,进行了室内干湿交替试验,得到了石灰石的劣化特征,建立了波速与空隙之间的数学模型。研究表明:(1)岩样声波波速在干湿交替过程中逐渐减小,并且横波比纵波的变化更为明显,由此说明灰岩的剪切特性发生较强的劣化;(2)试验中存在3种不同的劣化形式,即原生裂纹发育、矿脉延伸和表面剥蚀,在研究中以矿脉延伸为主要劣化形式;(3)矿脉劣化主要表现为颗粒脱落和空隙延伸,减弱了声信号能量的耗散;(4)利用大开空隙率、抗拉强度和点荷载强度建立了灰岩的劣化模型,可见其呈“S”型增长(减小)。 相似文献