基于模糊规则的鲁棒预测舵减摇控制北大核心CSCD

[目的]针对模型预测控制(MPC)中因权重值固定所导致的欠驱动船舶在舵减摇时对转向的响应较慢的问题,提出一种基于有限时间扩张状态观测器(FTESO)、模糊控制规则和鲁棒预测控制的舵减摇控制器设计方法。[方法]首先,建立固定航速欠驱动船舶线性模型用于控制器设计,FTESO用于观测船舶运动状态和外部扰动;然后,通过对船舶在航向保持和变航向的情况进行分析,设计这2种情况下的目标函数权重,并建立状态观测值与目标函数权重之间的模糊规则,随后采用鲁棒预测控制解决带约束的多目标协同控制问题;最后,以一艘多用途舰艇为例进行数值仿真分析。[结果]结果显示,在航向改变情况下,对比扰动补偿模型预测控制和扰动观测器强化模型预测控制,发现减摇效果分别提升了5.74%和0.8983%,对于30°的转向的响应时间分别减少了1.8和7.3 s,证明了所设计控制方法的闭环稳定性。[结论]研究表明,所提方法在欠驱动船舶减摇方面是有效的。     

高校德育管理机制的理性思考

道德品质包含着道德认识、道德情感和道德行为三个要素。道德教育必须具备三个基本环节：道德知识的讲授、道德情感的培养以及道德行为晟,三方面的环节是相互联系、相互影响、相互促进的,因此高校的道德教育必须是三个环节有机结合起来的道德教育。高校德育的这一根本特性,决定了它的管理机制必须与之相适应。     

美国船舶海外移籍及其法律规定

美国在现代国际海运是最早实行船舶移籍的国家,同时也是世界上主要的方便旗船舶支配国之一。但是,美国对船舶海外移籍的却有着严格的管理与控制,本文着重介绍美国政府对本国籍船舶海外移籍的法律规定以及目前美国船舶海外移籍的现状。     

车辆碰撞中乘员骨盆力学响应特性的研究

本文旨在研究车辆碰撞中乘员骨盆损伤机理和年龄对碰撞响应的影响。首先开发并验证了老年人骨盆的有限元模型。其次,对比研究了3个具有不同年龄特征的骨盆模型(老年骨盆模型、中年骨盆模型GHBMC和儿童骨盆模型CHARM-10)在材料特性、生理特征、力学响应和损伤方面的差异。结果表明:具有相似生理几何尺寸的老年骨盆模型和中年骨盆模型与儿童骨盆模型相比有较大的差异。侧面碰撞实验的结果表明,3种年龄骨盆模型中,老年骨盆模型的碰撞峰值力和受力最大时位移量都最大,而碰撞中最大位移却最小。对碰撞响应数据进行拟合的结果表明,3种年龄骨盆模型的碰撞峰值力皆随冲击能量呈指数增长,而碰撞中最大位移量则随冲击能量呈线性增长。应力云图分析结果表明,骨盆在侧向冲击下最易受伤或骨折的部位是耻骨支、骶髂关节和髋臼。     

正面碰撞中的老年驾驶员胸部响应研究

为研究老年驾驶员在汽车正面碰撞中的胸部响应,本文中首先建立了一个老年女性人体胸部有限元模型CHARM_70,并通过与尸体实验对比,验证了模型的有效性。然后,采用圆盘和横向圆杆两种撞击头,选择3种碰撞高度,并改变碰撞速度和撞击质量对两具老人尸体PMHS1和PMHS2进行5种工况的摆锤碰撞实验。同时,利用CHARM_70模型,参照尸体实验的设置,进行同样5种工况的摆锤碰撞仿真。最后对实验和仿真的结果,即5种工况的碰撞力-胸部压缩量关系曲线、最大胸部压缩量C_(max)和最大胸部黏性响应系数VC_(max)进行对比分析。结果表明,圆盘碰撞中部位置的胸部响应均比圆杆大,以CHARM_70模型而言,C_(max)大3个百分点,VC_(max)则大38%;而碰撞高度对圆杆碰撞的胸部响应有较大影响,圆杆碰撞高位置时的胸部平均响应约比中部位置小20%,而圆杆碰撞低位置时的胸部平均响应约比中部位置大10%。     

自动驾驶汽车中乘员在不同座椅朝向下的损伤风险及规避策略

在高度自动化车辆（Highly Automated Vehicle,HAV）中,由于不再需要驾驶人,乘客之间可以实现面对面的交流,这给车辆座椅的布置提供了更大的灵活性。为提高HAV的碰撞安全性,提出使用旋转座椅来改变人体朝向与碰撞方向相对位置的规避策略,其基本思路是在碰撞发生前通过主动改变座椅朝向来降低乘员损伤。首先,利用尸体试验数据对所建立的碰撞模型进行验证;然后,基于4种不同的座椅朝向,利用THUMS^TM人体模型进行初始速度为56 km·h^-1的正面碰撞模拟试验,以确定相对安全的座椅朝向位置;最后,预测座椅旋转过程本身以及旋转至某位置后发生碰撞的乘员损伤风险。在静态正面碰撞中,选择0°、90°、135°和180°四种不同的座椅朝向进行乘员损伤预测和比较,结果表明180°朝向时的乘员损伤风险最小。在此基础上,模拟了200 ms内将座椅旋转±45°和±90°,以及分别在0 ms和100 ms时间延迟后引入碰撞的试验过程。研究结果表明：200 ms能够将乘员旋转±45°和±90°而不引起额外的人体损伤,并且在无时间延迟时,旋转至背对碰撞方向的乘员损伤,比正面碰撞中0°、90°和135°座椅朝向的乘员损伤更低,证明了该损伤风险规避策略的有效性。     

大爱无言!新大洲本田助力摩托车返乡

<正>归心似箭,风雨无阻。只为了家中殷切期盼着的双亲和一餐平淡却不凡的家宴,他们义无反顾地驾上爱车,踏上了遥遥返乡路。随着两广间的高铁开通、购置汽车的门槛降低等原因,在外务工人员的出行方式丰富了不少,有些人早己不必再骑乘摩托车往来两广,但通过笔者了解,仍有部分返乡人员坚持数年,依然选择骑摩托车返乡。这个群体中有初次上路的幼雏,也有五次三番的老鸟,即便如此,爱心企业的暖流行动却不曾势弱。     

光阳重车大会师西安站纪实

正7月7～8日,西安,光阳摩托重车大会师和第四届两岸摩旅一带一路丝路行第二梯次的起始地,而终点是那2600 km外的敦煌。试想,有多少人想在这炎热暑期出去走走,走一条可以涤荡心灵的路,走一条可以记录进人生的路。光阳设计的这条由西安出发,经天水、兰州、西宁、张掖、麝峪关后到达河西走廊的最西端,一路上去感受饱经千百年风雨后方才积淀而成的厚重的历史文化,去看看小时候在课     

由世界杯向摩托车的一二联想

正火一样的六月,火一样的热情。2018年俄罗斯世界杯激战正酣,因为时差跨度不大,所以这届世界杯的多数比赛看起来非常方便。作为全世界规格最高的足球赛事,世界杯文化席卷全球,虽然国足再一次凭借着稳定的发挥,依然没有入围,但这影响不到我国球迷参与其中。不知世界杯持续的这一个月内,会有多少好好员工心猿意马,又有多少好好丈夫魂不守舍。     

一种新型沥青混凝土加热保温自卸车车箱的结构

为解决运输过程中沥青混凝土温度下降过快,从而影响道路铺设进度的问题,介绍了一款沥青混凝土加热保温自卸车箱。该车箱集成了新型材料保温和尾气加热的应用,延长了沥青混凝土熟料的运输距离,减少了环境污染,降低了能源消耗,该保温及加热技术也可为同行提供参考。