基于手眼模型的自动驾驶毫米波和激光雷达联合标定研究

为了提高自动驾驶汽车传感器的校准质量,增强自动驾驶系统对目标的精准感知能力,提出了基于手眼模型的毫米波和激光雷达联合标定方法。首先,利用毫米波雷达的内在结构特征建立数学模型,对毫米波和激光雷达传感器的外部参数进行精确计算,确保在统一的世界坐标系中。然后利用手眼模型作为融合分析的基础,实现了毫米波和激光雷达的联合标定。最后,在自动驾驶小巴车平台上进行了标定试验,利用该标定系统得到标定结果的三维位姿关系,并验证了自动驾驶小巴车传感器数据的准确性。研究结果表明,该方法测距误差均值为0.01 m左右,传感器旋转角度可以精确到1°左右,可以满足汽车自动驾驶系统中雷达感知精度的要求。     

HHT-3液压强夯技术在高速公路路基三背回填中的应用

桥台、涵台、挡土墙三背回填质量,将直接影响公路通车后的行车安全和舒适度,改变传统压实度控制方法,采用HHT-3高速液压夯实机对已经完成2m高的台背回填,按一定的间距密度布点进行再次夯实,可有效提高台背回填的承载力,消除因施工后沉降及施工过程中的碾压功效不足问题,并一定程度上缓解高速公路运营过程中桥头跳车问题。     

浅析利率波动对房地产市场的影响——以青岛城阳区为例

近年来,央行多次采取上调利率的紧缩货币政策进行宏观调控以确保经济正常运行。作为一个对利率敏感的部门,房地产行业受利率波动的影响越来越大。本文以青岛市城阳区的房地产状况为例,分析利率和房地产市场之间的关系,以及利率调整对房地产市场的影响,并提出相应的对策建议。     

推行精益化生产方式中班组管理的创新与实践

在学习和推行精益化生产方式的过程中,我们被丰田精益生产方式的理论、方法、经验、效率所深深的吸引,在借签和参考丰田精益生产方式对班组组织构架和职能方式进行调整后,我们发现对班组建设中的核心要素和班组管理改善中的步骤与方法如果照搬精益生产中的理论与经验,而不与具体企业的实际结合起来进行转化,则最后很难达到期望的整体效果     

基于ADAMS/Car软件的乘用车前悬架K&C特性研究

为了提高车辆的悬架K&C特性以及操纵稳定性,常见的方式就是通过更改悬架硬点来改变K特性和更改弹性件动静刚度来改变C特性。悬架在汽车底盘中起着举足轻重的作用,在乘用车的操纵稳定性方面要求达到更高的标准。本文选取一款乘用车作为研究对象,针对前悬架K&C特性和整车操纵稳定性展开分析与研究,以ADAMS/Car为平台,建立乘用车前悬架系统的刚体模型,更改乘用车前悬架参数,也就是硬点修改后车辆悬架K特性变化情况,最后对前悬架模型和刚体模型进行运动学仿真分析,通过分析侧倾中心、轮距、车轮外倾角、前束角、主销内倾角、主销后倾角性能参数在乘用车前悬架运动过程中的变化规律,为悬架设计人员和维修保养人员提供借鉴。     

基于双里程计传感器融合的SLAM建图研究

在自动驾驶车辆研究领域中，SLAM车辆感知是热点研究领域之一，SLAM根据里程计类型可分为以视觉为主和以激光为主。两者本质上都以实现位姿估计和地图构建为目的，激光里程计主要是构建点云地图比较直观，视觉里程计构建的是稀疏视觉特征的地图。本文提出紧耦合双里程计传感器融合的SLAM框架，以完成实时状态估计和地图构建，并且具有高精度和鲁棒性。该方法可以有效地解决传统基于视觉或激光算法或者视觉和激光单一松耦合中累积误差的问题，框架融合了视觉与激光惯性的各自优点而形成两个子系统，这两个子系统采用紧密耦合方式进行设计，构成一个完整的系统。实验通过Ouster数据集评估绝对轨迹整体误差，并且该方法在自动驾驶接驳车中的应用表现出较高的精度。