Singular perturbation composite control of a free-floating flexible dual-arm space robot

The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dynamic model is derived of a Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot holding a rigid payload. Furthermore, according to the singular perturbation method, the system is separated into a slow subsystem representing rigid body motion of the robot and a fast subsystem representing the flexible link dynamics. For the slow subsystem, based on the second method of Lyapunov, using simple quantitative bounds on the model uncertainties, a robust tracking controller design is used during the trajectory tracking phase. The optimal control method is designed in the fast subsystem to guarantee the exponential stability. With the combination of the two above, the system can track the expected trajectory accurately, even though with uncertainty in model parameters, and its flexible vibration gets suppressed, too. Finally, some simulation tests have been conducted to verify the effectiveness of the proposed methods.     

集装箱码头企业投保码头综合保险

随着人类社会的发展,灾害专家分析,上世纪八十年代以来,地球上异常气候频繁出现,自然灾害的内涵已从地震、滑坡、海啸、飓风、干旱、洪水以及火山喷发等独立事件外延到地球变暖、气候带迁移、冰川融消、海面上升等全球性灾难事件。同时,随着现代企业各种新科学、新工艺、新技术、新材料的广泛应用,各种机电、电气用品日益增多,火灾、爆炸、交通等意外事故大大增加。所有这些,给企业在生产经营过程中造成很多不可预测的风险。企业参加财产综合保险,就是通过支付少量可列入成本的保险费来转嫁大量不可预测的风险,确保一旦遭遇灾害事故并造成企…     

EMD在海洋内波研究中的应用

采用南海内波的实测资料,利用EMD方法对内波波动进行水平和垂向的分解,并由低频模态拟合函数并叠加得到了内波引起的温度波动的函数,由垂向位移得到了内波垂向模态的一种获取方法,为非线性的海洋内波研究提供了依据。     

基于多目标模糊决策的公路客运枢纽评价方法

在公路客运枢纽方案评价过程中,涉及大量不确定因素和模糊因素。为协调这些因素,并降低人为因素的影响,采用二元对比重要性排序采确定各因素的权重,将备选方案与理想方案的几何偏差作为选优依据,为科学合理地的选择公路客运枢纽提供一种定量的方法,最后给出实例说明方法的实用性。     

强夯置换法加固软土路基的工程实践

在公路工程和市政道路工程中,在施工工期短的情况下,对软土路基的处理一直是工程中的难点问题。本文结合青岛市黄岛开发区滨海大道软土路基处理,采用强夯置换加固软土路基,取得了较好的效果,实践证明该方法具有技术简单可行,且经济合理的特点,能有效地加固软弱地基,减少软土层沉降和整体工程工后沉降,提高软土层的承载力等特点。     

舞阳河不对称刚构桥特大桥施工监理措施

刚构桥是主梁和墩台整体相连的桥梁。其施工过程复杂。舞阳河特大桥主墩为双肢等截面空心墩,墩高为59.613~119.113 m之间,为克服地形对墩身施工的影响,解决墩身混凝土、钢模板、及结构钢筋的竖向的运输难题,确保墩身混凝土施工质量,根据我公司的技术装备情况,决定墩身采用提升架周转模板施工工质量、进度、安全的控制有较好的借鉴作用。     

通信传输技术在金山铁路中的应用及思考

介绍通信网的基本结构及主要技术要素,描述金山铁路通信网建设方案、实现方式及其提供的服务,并结合工程建设实践,就如何建好铁路通信系统提出建议.     

城市轨道交通系统模式与选型

<正>一、我国城市轨道交通发展概况随着国民经济的快速发展,城市化进程加快,城市人口急剧膨胀,在我国越来越多的城市中,交通堵塞和乘车行车难的现象日益严重。交通基础设     

沥青路面使用性能的影响因素分析

本文结合国内几条高等级公路的室内外试验研究结果，分析了影响沥青路面过早破坏的几个因素。     

6110型柴油机曲轴用高强度合金球墨铸铁的研究

用正交试验法确定了Cu、Mo高强度合金球铁的化学成份和正火温度,在此基础上进行了二次孕育试验。研究结果表明,所研制的球铁,可使汽车用6110型柴油机曲轴本体的机械性能达到QT800-3的指标。