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针对复杂产品模型较大、小型零部件多的特点,提出一种动态装配对象可见性计算方法.该算法将装配结构树表达为层次包围盒场景图,在实时绘制时结合视锥剔除和细节剔除,采用改进的快速查询策略实现虚拟装配对象的可见性判断和剔除.实验结果表明,该方法能高效地剔除动态装配对象中的细小像素个体,使虚拟装配复杂动态场景的实时绘制效率得到明显... 相似文献
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<正>故障现象一辆瑞风S5车,前刮水器不工作、车窗玻璃无法升降、前照灯不亮。故障诊断接车后,首先验证故障现象,故障属实。询问车主故障发生的经过,车主反映,该故障是在打翻了一瓶香水一两天后出现的,怀疑故障可能是由于香水腐蚀了BCM或相关线路导致的。经过分析该车车身控制电路,发现出故障的3个系统均是由BCM控制的,BCM通过CAN总线将 相似文献
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智能液压挖掘机多用于特殊环境下的无人操纵施工。在执行诸如直线刮平、斜坡整平和定点挖掘等特定挖掘任务时,对智能挖掘机工作装置铲斗齿尖的轨迹规划和轨迹跟踪提出了较高要求。为此,针对智能挖掘机运动的控制问题,提出一种基于变论域模糊多参数自整定PID (Variable Universe Fuzzy Multi-parameter Self-tuning PID,VUFMS-PID)的轨迹跟踪控制策略。首先,在关节空间中通过三次非均匀有理B样条(Non-uniform Rational B-Splines,NURBS)曲线插补法完成直线刮平和定点挖掘轨迹规划,并得到工作装置挖掘作业时各关节角、角速度、角加速度位置序列。然后,综合考虑挖掘机非线性、时变性等特点,基于变论域思想,提出一种基于VUFMS-PID的轨迹跟踪控制方法。最后,基于AMESim与MATLAB/Simulink联合仿真和硬件在环(Hardware-in-the-Loop,HiL)试验平台,对VUFMS-PID控制方法的有效性和先进性进行验证。研究结果表明:在铲斗齿尖运动过程中,规划轨迹平滑连续且变化幅值较小,规划轨迹与期望轨迹之间的误差较小;VUFMS-PID控制的响应速度和跟踪精度相较于传统PID控制与模糊PID控制有明显提升;在硬件在环试验分析中,提出的控制方法在跟踪直线刮平轨迹和定点挖掘轨迹时,能够将跟踪误差控制在20 mm以内,实现对规划轨迹的精确跟踪。 相似文献
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环氧合酶-2在食管癌、胃癌、贲门癌的表达比较 总被引:3,自引:0,他引:3
目的 研究环氧合酶2(Cox 2)蛋白及其mRNA在食管癌、胃癌、贲门癌中的表达量和细胞内定位的异同,探讨Cox 2抑制剂对贲门癌的预防作用。方法 免疫组化法定量检测了3 种肿瘤共48 例标本的Cox 2 蛋白,RT PCR法和原位PCR法检测了其中29 例标本的Cox 2mRNA及其在组织细胞内的定位。结果 食管癌、胃癌、贲门癌的Cox 2染色分数分别为4.15±1.39, 3.66±1.16, 2.93±1.03,均高于正常组织。贲门癌的染色分数与胃癌的无显著性差异。Cox 2mRNA在贲门癌的检出率为87.5%(ISPCR),75%(RT PCR),在胃癌、食管癌的检出率为100%,无显著性差异。Cox 2mRNA位于癌细胞胞浆,胞核中也有少量存在,其在3 种肿瘤中相同。结论 Cox 2 在贲门癌中显著升高,其表达特点与胃癌、食管癌中基本相同。Cox 2抑制剂对贲门癌可能有预防作用。 相似文献
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3万t重载列车是目前国内重载运输行业的重点研究对象,ECP方式是降低重载列车车钩力的重要手段。文章针对3万t重载列车,采用仿真方法研究了ECP电控信号传播方式的传播特性、列车制动能力和纵向冲动水平。研究表明,在3种ECP电控信号传播方式下,列车电控装置动作时间差为2.66~3.97 s,列车中制动缸活塞伸出时间差为2.80~3.80 s, 3种方式下列车制动能力差异不大,制动过程中产生车钩力最小的ECP传播方式为主控机车发送ECP信号的同时从控机车向前后发送ECP信号,紧急制动时最大车钩力为-1 565 kN。通过探究ECP信号传播方式对3万t重载列车制动工况纵向冲动的影响,可为3万t列车电空制动方案设计提供参考。 相似文献