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近水面航行的自治水下机器人(AUV)受到较强的波浪干扰,此干扰可进入测量输出信号,影响AUV的实际位置和姿态。若此干扰进入控制设计环节,必然增大控制输出,降低控制精度、浪费燃料,严重时可破坏驱动装置。针对此问题,设计了自适应输出反馈控制器,用以实现强干扰下的AUV水平面轨迹跟踪控制。首先设计观测器将系统输出信号中的干扰过滤掉,使其无法进入控制设计环节。然后采用局部逼近的径向基神经网络对不确定水动力系数和径向、横向及艏向角速度耦合产生的非线性结构进行补偿。利用Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的稳定性。仿真实验表明控制器对粘性阻尼系数和未知非线性结构具有很好的自适应性;对附加质量不确定性和干扰的变化有很强的鲁棒性。 相似文献
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主要介绍了现代大型散货港区水平运输计量现状,提出了一种全新的成功运用在工程实例中的静态计量装置,供今后类似散货港区散货的计量提供参考。 相似文献
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准池铁路为国家一级双线电气化重载铁路,完全建成后年输送能力达2亿t以上,将形成一条新的大能力的内蒙西部煤炭运输通道。针对准池铁路建设工期短、建设难度大的特点,分析物资供应面临的主要问题,通过对五类物资设备进行前期市场调研,提出了保质、保量、及时完成物资采购供应的方案措施。 相似文献
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文章就如何减少船舶生活区上层建筑的风阻进行了理论方法研究。以某散装船的生活区为例,应用计算流体力学(CFD)方法,对不同的模型进行数值模拟,通过比较可视化结果及模型的受力情况,得出了初步的优化方案;针对当前国际前沿研究成果,对日本某节能减排装置进行了数值计算,从理论上分析了该装置的原理和减阻效果,并提出了一个改进模型。 相似文献
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基于顶举法的船舶推进轴系负荷测试方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
船舶推进轴系负荷测试是轴系安装过程和检验过程中不可缺少的环节,通过有效的检验方法,检测中间轴承以及主机的主轴承所承受的实际负荷是否在理论计算允许的范围之内。本文介绍了基于顶举法的轴承负荷测量原理、测量过程和计算方法。经过实船数据的测量计算,并与应用电阻应变片法测量数据比较和分析,说明该方法在船舶推进轴系负荷测试的可行性和经济性。 相似文献
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张利军 《国防交通工程与技术》2014,(1):67-70,3
抗滑桩因其良好的抗滑能力被广泛应用于滑坡治理中。针对宝成铁路109隧道改线段高家坪滑坡设置了两排抗滑桩,滑坡体前缘支挡防护措施,做好坡面排水和防水;采用FLAC3D数值模拟和传递系数法对滑坡体稳定性、滑坡推力和抗滑桩内力进行了计算和分析,说明双排抗滑桩设计合理。实践证明抗滑桩方案整治效果良好,确保了改线段铁路工程的稳定,该滑坡整治经验可供同类工程施工参考。 相似文献
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针对沙漠高速公路涵洞台背回填困难问题,结合沙漠地区风积沙资源丰富的工程环境特点,开展风积沙台背回填关键技术研究。通过检测洒水压实法下压路机静压一遍+振压一遍和推土机静压一遍+铲运车收光一遍两种碾压工艺对风积沙台背压实度的影响,以及采用水沉法下不碾压或装载机静压一遍两种碾压工艺对风积沙台背压实度的影响,评价风积沙台背回填最优压实方法与碾压工艺;通过超载方式对台背部分进行预压,观测其沉降值,评价风积沙台背稳定性。研究结果表明,相比于水沉法,洒水碾压法仅需将表层风积沙湿润,其用水量不足水沉法的十分之一,经济效益显著;相比推土机静压一遍+铲运车收光一遍的碾压工艺,压路机静压一遍+振压一遍的方法对机械资源需求量低,而且可满足连续作业需求,施工效率显著;此外,采用该方法的风积沙回填台背的稳定性良好,降低了台背不均匀沉降风险;同时,因风积沙材料的透水性良好,可较大程度地避免水损害。 相似文献