基于手眼模型的自动驾驶毫米波和激光雷达联合标定研究

为了提高自动驾驶汽车传感器的校准质量,增强自动驾驶系统对目标的精准感知能力,提出了基于手眼模型的毫米波和激光雷达联合标定方法。首先,利用毫米波雷达的内在结构特征建立数学模型,对毫米波和激光雷达传感器的外部参数进行精确计算,确保在统一的世界坐标系中。然后利用手眼模型作为融合分析的基础,实现了毫米波和激光雷达的联合标定。最后,在自动驾驶小巴车平台上进行了标定试验,利用该标定系统得到标定结果的三维位姿关系,并验证了自动驾驶小巴车传感器数据的准确性。研究结果表明,该方法测距误差均值为0.01 m左右,传感器旋转角度可以精确到1°左右,可以满足汽车自动驾驶系统中雷达感知精度的要求。     

2D非稳态方柱绕流的数值模拟与分析

用有限体积法对与来流夹角为45°以及夹角为0°的方柱绕流进行了数值模拟分析.从对方柱的绕流的数值模拟结果可以得出倾角为45°的方柱对尾涡的影响较之倾角为0°的方柱要大得多.由此可知,特征长度越大对柱体尾部涡影响越大.同时还对方柱的受力进行了计算和分析,并与现有实验数据、文献资料进行了比较,两者互相吻合.     

三自由度疲劳振动台的设计及固有频率分析

为模拟高速列车传动系统的多轴随机振动环境,建立了一种能对传动系统沉浮、侧滚、横摆三自由度振动模拟的三自由度牵引传动系统疲劳振动台模型．通过对系统进行运动学分析,利用三维振动台的位姿关系及振动台各分支刚度构造了刚度矩阵和质量矩阵,建立了振动台系统的无阻尼动力学方程,据此研究了系统不同姿态下的固有频率,该计算模型也可以用于其他类型的并联结构固有频率计算,计算结果表明：文中设计的振动台能够满足试验要求．     

斜拉桥损伤可识别性传感器的优化布置方法

为使布置在斜拉桥上的传感器识别出的模态参数对结构损伤足够敏感,从传感器优化布置的损伤可识别性要求出发,应用参数试验法和参数相关性理论,提出并得到一种包含所有单元损伤信息的节点自由度损伤信息指标,对该指标排序可获得节点自由度包含损伤信息多少的次序,即每个自由度的损伤敏感性排名,此过程无需优化迭代.在此基础上利用传感器优化布置的第1类方法继续分析,避免了迭代或优化效率低下等缺陷,可得到既满足损伤可识别性,也满足模态可观测性的传感器布置位置.在单塔双索面斜拉桥上,展示了本文方法的实现过程,与EI（effective independence）法相比,损伤信息总量:3阶时高出589;4阶时高出582;5阶时高出591.      

中国现代化进程中阻碍心理剖析

本文从当前中国社会心理现状出发,比照英格尔斯关于人的现代性标准,对中国现代化进程中不利心理因素进行反思,并倡导培育与现代化发展相适应的社会心理。     

基于双因素加速寿命法的导弹火工品可靠性评估

火工品贮存可靠性是考察火工品完成其规定任务能力的一个重要指标,对火工品的贮存可靠性进行评估有重大的经济意义以及军事意义。文章首先介绍传统的火工品贮存可靠性评估方法,然后研究了双因素加速寿命法在火工品可靠性评估中的应用,详细阐述火工品样本数量的确定方法、不同年限试验样本的获取方法,最后通过具体算例对某导弹火工品可靠性进行了评估。结果表明,双因素加速寿命法用于导弹火工品的可靠性评估,操作方便,结果可信,对于导弹火工品贮存可靠性评估具有一定的指导意义。     

国产某皮卡热平衡能力试验研究

基于GB／T12542—2009《汽车热平衡能力道路试验方法》中规定的标准试验方法,对国产某皮卡进行热平衡能力试验研究,利用环境舱内底盘测功机分别模拟极限使用工况和常规使用工况,得到了各冷却介质的温度变化情况,通过对试验结果的计算分析,得出各工况下许用环境温度,在此基础上对该车冷却能力进行客观评价。     

基于VOF法的半球-圆柱体液舱晃荡数值模拟

利用三维建模软件建立了纵荡激励下半球-圆柱体液舱内粘性液体晃荡的数值模型,利用计算流体动力学软件对不同工况下的液体晃荡进行了数值模拟,得到了液体对各监测点的作用力和液舱模型的一阶固有振动周期,分析了不同装载率、不同激励幅值、不同激励频率对液舱内液体晃荡的影响。     

自动驾驶场地测试平台车国产化研发与验证

本文根据汽车先进驾驶辅助系统（ADAS）和自动驾驶（AD）测试标准要求，自主开发了一种ADAS/AD场地测试用的假人和两轮车目标物承载平台车，进行了平台车系统的动力学建模和速度、位置、姿态控制器设计，以及软硬件方案和通信链路优化，实现了可视化测试场景搭建并完成了整体测试。实际应用表明，该平台车系统满足C-NCAP和E-NCAP测试规范，相关工况功能触发完整，数据传输正确，平台车在加速段和匀速段等的控制精度均满足C-NCAP和E-NCAP测试要求。另外，平台车可通过整改升级来满足未来的标准。