ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

基于循环能量法的车辆机械阻力试验研究

本文阐述了循环能量法测试车辆机械阻力的基本原理。首先,描述机械阻力测量的若干方法,重点阐述循环能量法测量机械阻力的原理与数据分析;接着,开展循环能量法的测试并进行数据分析;最后,对比各机械阻力测试方法的测试结果和优缺点。循环能量法具有更合理的模拟用户实际用车工况的特性,不足之处是分析获得的不同车速下的阻力结果不精确。在实际测试中有一定的应用价值。     

浅谈微课在技工院校汽修专业教学中的运用——以《汽车充电指示灯常亮的故障检修》为例

正微课作为一种教学方法,越来越多地运用到了技工院校的专业教学中。教学中原本已有多媒体、投影仪、PPT等方式来传授知识与技能,现在相当于又增加了一个新的手段。微课不是课程,是一段微视频,一般为5 min~10 min。其优势在于形式新颖、直观清晰、形象生动,吸引学生的注意力,激发学生学习的兴趣,可以反复播放,节省教师的精力体力。实际教学中,在传统教学方式无法达到效果的情况下,就可制作1个微课。1个微课一般对应1个独立的教学任     

京珠高速公路粤境甘塘至翁城段隧道电力监控系统

根据高速公路供配电呈带状分布、点多分散的特点,利用光纤组网的优势,吸收采用当前电力自动化、计算机通信组网、自动控制领域的先进技术,设计了一套高速公路电力监控系统。经京珠高速公路粤境甘塘至翁城段运行,性能可靠、功能适用,可提高高速公路特别是隧道较多的山区高速公路供配电管理的安全可靠性及其管理效益。     

斜拉桥高塔柱索导管精密定位测量方法研究

主塔索导管定位精度要求很高,允许偏差只有5mm。为满足高空高精密测量定位,自行设计了索道管定位骨架,采用先定位骨架再微调索导管的方式,既节省了施工时间又保证了索管的定位精度。     

造船企业能源管理和节能技术探讨与实践

文章主要分析了国内造船企业能源管理和消耗的现状,探讨了从管理和技术两个方面在节约能源消耗的潜力和方法,通过实际应用数据,验证了能源管理和节能技术采取的措施取得的效果,总结了实践经验,为造船企业在能源管理和节能上提供借鉴。     

27000 DWT多用途船设计

多用途船以其分舱灵活、装载货物种类多、货物装卸方便等优势,得到国内外以散杂货运输为主的船东青睐.介绍27 000 DWT多用途船的主要参数和总体布置情况,并对其EEDI能效设计指数、主机配置优化、线型优化设计、货舱布置、舷侧设计和防海盗措施进行了探讨.     

内河集装箱班轮优先过闸管理模式探讨

文章结合2013年最新出台的《广西壮族自治区船闸管理办法》,以及近期国家关于行政审批制度改革的相关精神和要求,对集装箱班轮优先过闸条款进行探索和研究,分析了集装箱班轮优先过闸面临的主要问题,提出了一套新的市场管理模式,即主要采取企业公开"承诺制",加上"定期、定港、定线、不定船"的管理模式,通过实施"宽进严管",以期在简政放权的同时,能够充分发挥市场作用,促进企业自律,推动内河集装箱班轮运输市场的健康发展。     

车身精度综合匹配和样板拼车的建立

介绍了车身精度综合匹配(MB)和样板拼车(DT)的建立,阐述了MB状态下的匹配样架(Meisterbock)和主模型匹配(Cubing)各个阶段采用的辅助调试手法,明确各种匹配状态需要重点解决的问题,同时也强调说明样板拼车主要依照MB检测报告,经过反复小批量拼车,快速精准地发现检具上难以解决的匹配问题。     

某发动机曲轴断裂分析

某直列六缸发动机在台架试验中发生曲轴断裂的情况,通过检测确定硅油减振器已失效;为了确定硅油减振器失效与曲轴断裂的关系,搭建了发动机动力学模型对曲轴在可靠性试验台架上的工作状态进行模拟,分析比较了在硅油减振器正常和失效情况下曲轴的负荷情况及相应的疲劳可靠性差异。通过分析确定发动机曲轴断裂的主要原因是硅油减振器失效;在减振器失效后曲轴长时间在轴系扭转共振点附近全负荷运行,振动产生的动力学载荷使曲轴承受的负荷已超出其疲劳强度的限值,发生断裂;对硅油减振器改进后,经过多轮可靠性台架试验,没有再发生曲轴失效的情况。