两关节机械手级联伪微分反馈解耦控制

针对机器人控制中存在的非线性、时变性和关节间的相互耦合，运用伪微分级联反馈解耦控制方法推导了该控制器的参数设计公式，并对其控制特性作了深入研究。两关节机械手直接驱动的计算机仿真结果表明，采用此种控制方法较好地实现了对多关节角位移的解耦控制，并且对于被控对象的非线性和时变性均不敏感，控制系统具有优良的阶跃响应特性和很强的抗干扰能力。     

列车驾驶模拟器图形仿真系统的研制

在完成“列车驾驶图形仿真系统”项目的研制过程中，就主控显示模块、提高显示仿真真实感和交互式线路数据编辑的有关问题进行了研究，实现了提高显示速度与画面质量；增强真实感、实时性；简化线路数据生成的目标，并给出了仿真制作的效果图。     

药芯焊丝气孔倾向探讨

本文就ＣＯ２气体保护半自动爆药芯焊丝的气孔倾向进行了一些试验和研究，探讨了产生气孔的原因。