基于水声传感器网络的目标纯方位运动分析

研究了基于水声传感器网络的目标纯方位运动分析原理及方法,建立了基于水声传感器网络的目标运动分析模型。在此基础上,讨论了模型中多维非线性估计问题,提出了一种基于传感器网络新的水下目标运动分析方法。该方法采用改进的粒子滤波EKF-PF(扩展卡尔曼-粒子滤波)算法实现,并与传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)和粒子滤波(PF)算法进行了比较。通过Monte Carlo仿真分析,表明基于水声传感器网络的目标运动分析方法充分利用了网络的优势和当前测量信息。这种方法对水下目标运动状态估计时,不仅降低了计算量而且表现出较高的估计精度。所得结论为水下传感器网络进行目标被动定位提供了参考。     

遥操作机器人系统软组织环境触觉建模实验

软组织作业环境作为面向微创手术的遥操作机器人系统的一个显著特点,其动力学精确建模具有非常重要的意义.本文研制了一套遥操作机器人实验系统,在动物软组织插针实验的基础上提出了一种交互过程中的非线性软组织力反馈触觉模型,设计了该模型动力学参数辨识的实验研究方法,并通过最小二乘法辨识模型参数.结果表明:本文建立的非线性软组织动力学模型比较准确,能够反映插针过程中力的变化过程,可以应用于虚拟手术仿真和控制策略的研究.     

速生植物根系固化浅层疏浚土的直剪试验

为研究速生植物对大面积疏浚土纳泥区浅层固化效果,选取2种常见速生禾本植物皇竹草和高丹草,在排干纳泥区上层覆水后,分区在粉质黏土为主的纳泥区种植,采集表层原状素土及根土复合试样,通过直接剪切试验量化分析2种植物根系对浅层疏浚土的固化效果,观察和比较2种植物的根系发育情况及力学特性。结果表明：1)皇竹草根系更加致密且抗拉强度更高,土体含根量为高丹草的2.1倍,根系抗拉强度为高丹草的1.6倍;2)皇竹草和高丹草均可显著提高土体的内摩擦角、黏聚力及抗剪强度,其固化后分别为素土的1.5～6.3、1.2～2.4及1.2～3.2倍;3)在土壤含水率相近且与植株水平距离相同的情况下,皇竹草的固土效果优于高丹草;4)皇竹草的土体固化效果随着与植株间水平距离的增大而明显减弱;5)2种植物均可促进浅层疏浚土的脱水。种植速生植物可作为大面积纳泥区浅层固化处理的辅助措施,符合我国“双碳”目标和绿色工程发展理念。     

珠三角地区公路工程水泥土搅拌桩检测体系的建立和分析

在总结当前水泥土搅拌桩质量检测的要点和检测方法的优缺点基础上,通过在珠江三角洲地区的多项公路工程水泥土检测试验,提出了短期和长期相结合、多项检测方法相结合的水泥土搅拌桩检测体系,对搅拌桩质量检测的频率、方法、指标、评定标准进行了详细的阐述。工程实践证明,采用这种系统的检测方法,可以满足水泥土搅拌桩的检测要求。     

网络遥操作机器人系统视频传输及同步技术

研制了一种新颖的应用于网络遥操作机器人系统的网络视频流传输系统,该系统基于C/S模型并采用MPEG4视频编码器对图像进行编解码,实现了机器人现场视频的实时采集、编码、传输和播放。此外,对网络遥操作机器人系统的视频、音频和力信息的传输同步问题展开了研究。实验证明所研制的系统不仅能保证机器人现场图像传输的实时性,而且能较好地实现多信息的同步。     

拐点法分析软土路堤施工期稳定性

公路软土路堤填筑施工过程中软基稳定控制标准常采用经验值法,其缺点是缺乏理论依据,对工程判断常偏于保守或不安全。该文通过介绍软土变形破坏3个阶段的基本理论,阐述拐点法分析软土路堤施工期稳定的基本做法,即将各类公路软基监测数据经过累加生成处理之后,绘制关系曲线,曲线的拐点对应的就是土体结构变形破坏的转折点,也是路基可能失去稳定的转折点。工程实例表明,拐点法优于传统的经验定值法,是一类有效的公路软土路堤施工期稳定性判断方法。     

基于遗传BP算法的神经网络目标分类器的研究

首先阐述了水下目标识别的研究发展和系统组成,然后提出了一种基于遗传BP算法训练神经网络目标分类器的新方法。实验结果表明采用新方法的神经网络分类器比采用改进BP算法的神经网络分类器具有更优的分类效果。     

舰炮交流伺服系统模糊滑模控制器设计

该文针对舰炮永磁同步电机交流伺服系统 ,设计了一种新型滑模控制器 ,以前馈信号作为平均控制 ,采用模糊推理来调节开关控制的幅度。仿真研究表明 ,该控制器能较好地实现对指令信号的跟踪 ,具有较强的抗参数摄动和抗干扰能力 ,表现出良好的控制性能。     

工程造价专业教学改革实践研究

按照高职教育培养高技能应用性人才的要求,工程造价专业多年来深入企业和市场调查,明确了专业定位——打造“培养精通路桥、建筑装饰业,熟悉轨道交通业和安装工程的较全面的造价人才”的优势专业;形成了“校企合作,凸显三大专业技能培养,让学生成为真正的高技能应用性人才”专业建设思路;主要从人才培养模式、项目导向课程体系建设、围绕三大专业技能的实训条件建设、校企互聘师资队伍建设,校企共育全面提升专业知识能力等几方面入手进行了一系列教学改革和教学实践,推动造价专业发展。     

基于多电机协同推进的遥控水下航行器姿态控制研究

[目的]为了提高遥控水下航行器（ROV）在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制（SMC）算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。