网络遥操作机器人系统神经网络预测控制仿真研究

为了改善网络随机时延影响网络遥操作机器人系统稳定运行的问题,采用RBF神经网络对网络实测时延进行预测,取得较好的预测效果。结合Smith预估控制,提出了一种基于网络实测时延的遥操作机器人系统神经网络预测控制新方法,仿真实验结果表明了该方案的有效性和鲁棒性。     

纠偏加固工程的实践探索

本文通过对东莞新丰精仪厂三层宿舍楼纠偏加固工程的施工叙述，说明纠偏加固虽然属高风险工程，但只要有合理的施工措施，纠偏施工是安全的。     

国省道建设管理办法改革初探

分析目前国省道建设管理办法的不足之处与原因,尝试提出一整套改革现行办法的具体方向和措施,有助于提高国省道公路建设管理水平,促进骨干公路网络的形成,发挥公路的综合效益.     

关于车灯功率问题的思考

车灯线光源直射光总功率与反射光总功率之比可以转化为它们所通过的虚拟半径为1的圆球面中小球冠面积与大球冠面积之比，将表面上看起来归属于物理、汽车学科的实际专业问题巧妙地转化为数学问题，从而完成数学建模工作，进而得到问题的解答。     

混沌方法在舰船辐射噪声分析中的应用研究

为了检测舰船辐射噪声中的非线性特征，本文采用混沌、分形理论从信号产生的机理、相空间轨迹、分形维数和Lyapunov指数等4个方面着重研究了舰船辐射噪声的混沌现象。研究结果表明舰船辐射噪声信号中确实存在混沌现象，且不同类别的信号具有不同的非线性特征，该结果将为水声信号处理、水下目标检测和识别提供新的理论方法。     

船舶航速的动态矩阵控制

用SIMULINK建立了船舶航速的数学模型,并采用动态矩阵控制算法对某一船舶的航速控制进行了计算机仿真。仿真结果表明,动态矩阵控制能够适应船舶在不同载荷下的航速控制要求,并有较强的抗干扰能力。     

交流伺服系统的串级滑模变结构控制仿真研究

针对永磁同步电机交流伺服系统,提出了串级滑模控制方案,在速度环滑模控制器中引入了积分环节,减小了转矩的脉动,位置环采用了准滑模控制方案,极大地抑制了位置输出的抖动,仿真研究表明,该控制方案具有较强的抗参数摄动和抗干扰能力,表现出良好的控制性能。     

混合新生地图信息的随机有限集同步定位与地图创建方法

在密集杂波和地图特征数目多的水下环境中,针对水下机器人同步定位与地图创建(SLAM)方法存在地图特征点位置和数目以及机器人自身位置估计精度较低的问题,提出一种改进的随机有限集SLAM方法,即混合新生地图信息的随机有限集SLAM方法,该方法在概率假设密度滤波(PHD)的预测阶段,将上一时刻之前已探测到的地图信息中靠近机器人位置的地图特征加入到观测信息中,作为预测阶段的新生地图信息集合,通过增加先验信息以提高地图特征位置和数目估计精度,改善预测阶段先验信息不足的问题.仿真实验将所提方法与传统RB-PHD-SLAM方法进行比较,当机器人回到已探测过的区域时,所提方法明显改善了地图特征位置和数目的估计精度.     

遥操作机器人系统H∞混合灵敏度鲁棒控制器设计

基于H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了主从机械手的控制器。提出了实用的加权函数选择方法和一种控制器降阶方法。采用MATLAB鲁棒控制工具箱进行仿真实验,结果表明系统在受扰情况下,具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能。     

煤矿通风量的数学优化建模——数学教学与应用启示

煤矿井下瓦斯和煤尘的浓度控制是通过煤矿井下通风量的优化分配实现的,是实现煤矿安全生产的关键环节。以最小总通风量为目标函数,考虑风速、瓦斯浓度和煤尘浓度等约束条件,建立了煤矿井下通风系统的最小总通风量数学优化模型,通过Lindo优化软件计算出最小总通风量及各进风巷、工作面的通风量。将表面上归属于煤矿安全、地质等专业的实际问题巧妙地转化为数学问题,完成数学建模并得到实际问题的解答。