基于扰动观测的智能驾驶主动抗扰纵向车速控制算法

为了减少智能驾驶车辆的纵向车速控制的时滞,提高主动抗扰性,提出一种基于扰动观测的纵向车速控制算法,并进行了实车验证。模型中,采用前馈控制模块,并提前输出控制量,来提高车速跟随的响应性;以主动抗扰控制(ADRC)模块作为反馈环节,采用扩张状态观测器(ESO)在线估计内外部扰动,并在控制端进行补偿,实现了对车速的精确闭环控制。在弯道、环岛等路况下进行了实车实验。结果表明:该算法可以在5 s内控制车速从怠速快速跟踪到目标车速,总体平均误差为0.17 km/h。因而,该算法较传统的比例积分微分(PID)有更好的响应性、控制精度和抗扰性。     

船闸闸室透水孔与减压管的排水效果分析

应用三维有限元建立了直接模拟闸室透水孔并带有减压管的分析模型,基于流量、水头差等效原则,根据等效渗透系数和阻力系数的概念,研究了透水孔直径、间距以及减压管深度对排水效果的影响规律。依托新夏港船闸分析结果表明,孔距越小、孔径越大,出口段、减压段的等效渗透系数越大、阻力系数越小。出口段等效渗透系数与出水孔面积率成正比,孔距、孔径对出口段排水效果影响等效,面积率不宜小于0.1%。减压管宜贯穿弱透水薄承压土层,其等效渗透系数与侧出水面积率成正比,孔距对减压管排水效果的影响大于孔径的影响。     

三峡库区船舶违章探因与对策

库区航宽、水深、水速平缓、水位稳定的环境使船舶航行的安全性提高,但易导致驾引人员思想麻痹,疏忽了望,这是库区船舶违章增多和今后发生事故的主要原因.     

文昌14-3深水导管架的建造

海洋石油工程的发展是国家海洋事业的重要组成部分，而海洋工程中的平台制造是海上油气田开发的基础和保证。而随着现在工程越来越向深海区域发展，建造深水导管架必然将成为未来海洋工程发展的主流。以文昌14-3WHPA深水导管架的建造为例，介绍深水导管架在海洋工程中的建造过程、应用的新技术以及技术难点。     

海格G-BOS：力助客车管理大变革

7月27日,苏州金龙海格客车“G-BOS智慧运营系统上市仪式”在深圳隆重举行。来自国家交通运输部相关主管部门的领导和中国道路运输协会领导、客户代表、苏州金龙负责人共同启动了象征G-BOS智慧运营系统主界面的模型。全国300多家二级资质以上客运企业的代表及来自北京、深圳、广州等地的众多企业,     

史上最烂水手,“灾难船长”克劳利

<正>吉尼斯世界纪录里肯定没有这样一个条目:史上最烂水手。但要把这事儿当真起来的话,英国人格伦·克劳利应该可以拿着他在英国皇家全国救生艇协会(RNLI)的官     

千万辆已成定局?

乘用车市场如此火爆,令多数人对今年汽车市场突破千万辆大关充满信心。中国的乘用车市场曾经出现过多次奇迹,但是都没有2009年4月份的销量这样让大家始料不及。来自中国汽车工业协会的统计数据显示,4月国内共生产汽车115.68万辆,环比增长5.61%,同比增长17.89%;销售     

摩友看广告(二)

凭直觉而言,文案简洁且富有哲理的理性思辨贯穿于画面始终,但画面却从另一个角度散溢出浓郁的人文情结,不必用心体味也能觉察。这便是哈雷机车。清晨的阳光柔和而娴静,大器的哈雷车个性张扬,与远处饱经沧桑的古城堡相映照,用另外一种语言表达出静与动,力与美,古朴与叛逆的真谛。大漠中古城堡苍凉的影子,似乎逾越了时空界定,变得缥缈而久远起来。疏影横斜,暗香浮动,感觉如听一首老歌,常听常新。