船舶航向线性自抗扰积分滑模控制

针对能更加精确地描述船舶动态性能的Bech模型航向控制问题,构造三阶跟踪微分器,对期望航向及其微分进行精确提取,提出了一种基于线性自抗扰的积分滑模航向控制器。该控制器采用线性扩张观测器对实际航向与内外界总扰动进行在线估计与补偿;引入积分滑模面函数,设计非线性误差反馈控制律,加快系统的收敛速度。采用Hurwitz多项式,简化控制器,实现控制器参数化。由仿真结果得出,控制器能快速准确地跟踪到期望航向,对参数摄动与外界干扰具有较强的鲁棒性。该控制器设计结构简单,线性自抗扰与变结构积分滑模面相结合的控制器设计提升了控制品质。     

钢桥面环氧沥青铺装环氧富锌漆防腐功能研究

虎门二桥钢桥面铺装体系采用“钢板+环氧富锌漆防腐层+环氧树脂防水粘结层+环氧沥青铺装下层+环氧树脂粘层+环氧沥青铺装上层”结构。为了研究环氧富锌漆在该铺装体系中的适用性和必要性,设计制作“钢板+环氧富锌漆防腐层+环氧树脂粘结层+热拌环氧沥青铺装层”复合试件,模拟高温施工、长期浸水、高温加载、盐雾侵蚀等外部条件作用,对各试件进行拉拔试验,分析环氧富锌漆防腐层的耐高温性能、水稳定性能及耐久性能。结果表明:环氧富锌漆具有良好的层间粘结性能、耐高温和水稳定性能;环氧富锌漆对钢桥面板铺装体系的整体粘结强度影响很小,但可有效提高钢桥面板服役期间的防腐性能。虎门二桥钢桥面铺装结构体系中采用环氧富锌漆作为防腐层具有良好的适用性和必要性。     

提高自动化集装箱码头堆场无线射频识别系统识别率的方法

正无线射频识别(radio frequency identification,RFID)系统作为自动化集装箱码头堆场(以下简称"自动化堆场")作业系统中识别车号的子系统,能够识别进入自动化堆场及轨道吊作业区的集卡车号,辅助码头操作系统调度作业设备;因此,RFID系统识别率对自动化堆场作业安全有重要影响。本文以平行于岸线布置的自动化堆场为例,分析提高自动化堆场RFID系统识别率的技术手段及方法。     

盾构机承压水含水层中进洞施工技术

随着城市轨道交通的不断发展,城市地下空间的不断被利用,城市地铁埋深将越来越深,尤其是中间风井。这无疑增加了盾构机进洞的风险,在上海地区第⑦层为第一层承压水含水层,若盾构机在此地层中进洞将存在着巨大的风险,如何控制在软土地质承压水含水地层中安全进洞,可以体现一个企业的综合施工能力。本文以轨道交通9号线源深路风井盾构进洞为例进行阐述。     

纳米润滑油添加剂的应用现状与展望

纳米颗粒作为润滑油添加剂,因其具有优异的减摩、抗磨性能表现出了广阔的应用前景。介绍了纳米添加剂在润滑油中的分散稳定性方面的研究进展,综述了纳米添加剂在润滑油中的应用和在环保中的作用,探讨了纳米润滑油添加剂的抗磨减摩机理,展望了未来纳米添加剂的发展前景。     

广州港南沙港区规划实施对海洋环境的影响分析

从水动力条件、水环境和近岸生态系统3个方面分析了南沙港区规划实施对海洋环境的影响。采用二维潮流数学模型预测规划方案对水动力条件的影响,结果表明,规划方案顺应海域潮流特征,不会引起水动力条件发生明显变化;港区日污水发生量远小于规划区域水环境承载力,且港区周围规划建设市政污水处理厂,规划实施对水环境影响有限;在采纳人工增殖放流、限制施工时间、适当调整规划等保护建议条件下,规划实施对黄唇鱼市级自然保护区、大虎岛自然景观与咸淡水鱼类产卵场保护区、坦头红树林及沙尾滨海湿地等生态敏感区的影响在可接受范围内。     

电子驻车制动卡钳电控性能测试系统的设计与实现

介绍了基于飞思卡尔MC9S12XS128MAL单片机的电子驻车制动卡钳电控性能测试系统,具体阐述了电子驻车制动卡钳无液压夹紧释放功能、有液压夹紧释放功能、电机过载性和电机欠电性测试的实现方法.该测试系统采用完全不同于汽车行业现有团体标准规定的试验方法,以更接近实车工况的方式进行测试,测试方法和测试系统具有一定的创新性....     

无人驾驶汽车环境感知与定位技术

环境感知与定位技术是无人驾驶汽车技术的关键组成部分。在概括介绍无人驾驶汽车系统总体架构基础上,首先介绍各类环境感知传感器的原理和特点,比较各技术优缺点。然后阐述了传感器的标定方法,并综合论述了车道线检测、障碍物检测、红绿灯检测等环境感知中的关键技术;同时,从高精度地图环境定位、汽车自身定位、多传感器融合定位以及无线通信辅助定位等方面,对汽车定位技术进行了分析。最后,剖析了无人驾驶汽车环境感知与定位技术的难点,并展望了未来研究的发展趋势。     

悬挂质量结构减震性能及影响因素分析

提出了悬吊结构有限元计算的模型及各参数的计算方法，在大量有限元计算的基础上对悬吊结构体系的减震性能进行了分析，并分析了结构刚度和场地类型对其减震效果的影响．并对比了反应谱分析和时程分析的减震率区别，发现现行反应谱在对悬吊结构设计时具有一定的局限性．