三自由度平面并联机器人误差分析

为了研究各种误差对并联机器人输出产生的影响,以三自由度平面并联机器人为例,利用并联机器人的环路特性,采用机器人微分理论,建立了误差正向模型.通过M atlab编程和计算机仿真,得出输出误差与机器人结构尺寸变化、位置和姿态变化的关系图.为该类型机器人的设计、制造、装配提供了指导依据.     

光化学蚀刻在增益发生器加工中的应用前景

增益发生器是化学激光器的关键部件之一。为了提高激光光束的质量和激光器的工作性能,本文从增益发生器的加工工艺出发,简单的介绍了传统工艺及其优势与劣势,在此基础上提出了光化学蚀刻与扩散焊结合的新工艺及其优势。重点总结了光蚀刻工艺效果的影响因素及其解决方案。     

基于PLC的中速主机遥控装置研制

该遥控装置以可编程序控制器（PLC）为控制核心,适用于单转向中速柴油主机带倒顺离合器齿轮箱的船舶主推进操纵系统。系统以主机调速器转速控制为内环,遥控装置转速控制为外环,组成了双闭环转速控制,改善了液压调速器的静态偏差,提高了系统调节的快速性和抗扰动能力。齿轮箱换向时对螺旋桨艉轴转向和转速进行鉴别及逻辑比较,确保主机不熄火。装置结构简单,通用性好,操纵和故障自栓功能完善,能与航行参数记录仪（VDR）按IEC61162—1协议串行通讯。     

基于神经网络和L2增益的船舶航向自动舵设计

对一类带建模误差和不确定性外界干扰的船舶运动非线性系统,提出了一种基于神经网络和L2增益方法的航向自动舵设计.对模型中的建模误差采用在线神经网络予以辨识和补偿,避免了建模误差界定函数的经验选择;而对不确定外界干扰力项则采用L2增益设计,保证了闭环跟踪系统的鲁棒性.控制器设计步骤应用Lyapunov函数递推法,航向跟踪误差和神经网络权值误差被证明是一致终值有界的.合理的控制器参数选择保证了控制系统的跟踪精度.数值仿真结果验证了控制器设计的有效性.     

基床式基础防波堤的动力软化判别标准的研究

以长江口深水航道治理二期工程为依托,进行基床基础防波堤的动力软化判别标准的研究,分析在波浪作用下3个不同沉降量的典型断面下卧地基土的自重应力、附加静应力、波浪作用的附加动应力分布间的关系,初步得出该地区软粘土可能出现动力软化现象的判别标准。     

政府激励下两级汽车供应链的生产决策研究

基于消费者的需求异质特性和政府定额补贴背景,以单个汽车制造商和单个零售商组成的两级汽车供应链为研究对象,运用非合作博弈理论构建多方竞争博弈模型,利用逆向归纳法对模型求解,并借助敏感性分析和比较分析,给出了补贴政策下两级汽车供应链中生产决策、经济效益、环境影响、消费者剩余等均衡解的变化规律;通过仿真实验,揭示了环境影响的驱动因素。研究结果发现,补贴下制造商生产电动汽车具有可行性,且可以实现双赢,即经济效益和消费者剩余增加;另外消费者对电动汽车的接受度对改善社会福利和环境影响发挥着举足轻重的作用。     

我国道路运输行业推行安全评估的必要性与可行性

近年来,我国道路交通安全形势比较严峻,特重大运输事故时有发生,而在道路运输行业中推行安全评估是降低道路交通事故的有效途径之一。     

防风网结构优化及粉尘颗粒运动数值模拟

应用流体力学计算软件FLUENT对25%开孔率下不同形式的新型导流板式防风网流场进行了模拟。比较了常规直立式防风网和不同导流板弯曲长度和弯曲角度组合的导流板式防风网后物料堆垛表面的风速、湍流强度以及剪切应力的分布规律,并用离散相模型预测了网后堆垛表面粉尘颗粒的运动轨迹。研究结果表明:导流板式防风网减小了来流风对堆垛的直接作用,提高了防风抑尘水平。     

浅析汽车船的锚泊安全

文章根据航海实践,对汽车船特点、锚地选择、锚泊操纵以及注意事项进行分析。     

长江口北支中束窄工程对周边水动力及水质的影响

基于考虑水体斜压的MIKE3数值模型的HD模块和Ecolab模块,对长江口及附近海域水动力环境进行数值模拟,并将验证好的模型用于分析预测实施北支中束窄工程对周边水动力环境造成的影响。研究结果表明:中束窄工程围填后,北支流速均有一定程度的降低,北支上段汊口处受到南支涨潮的影响,涨急流速有增大趋势;北支束窄工程对盐度的影响趋势为北支区域盐度值有明显的降低,对枯季北支的盐度倒灌南支起到了明显的控制作用;工程实施后,北支河口处磷酸盐、无机氮与叶绿素a含量增加明显;北支中上段磷酸盐与无机氮平均浓度略有降低,而叶绿素a含量整体有上升趋势。工程围填对南支及外海区域的水动力特征及营养盐含量影响较小。