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[目的]为处理水面船舶航向控制过程中受到的非零漂角和输入饱和影响,提出一种基于反步法的航向控制方法。[方法]首先,利用相对速度求出实际漂角,再通过漂角对航向角误差进行修正;然后,采用一种预滤波方法减小航向改变时对航速变化的影响,同时引入双曲正切函数和Nussbaum函数逼近输入约束,结合自适应律对逼近误差和艏摇方向上的扰动进行估计;最后,借助指令滤波器简化反推过程,并通过Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。[结果]仿真结果表明,所提控制器有效减小了水面船舶的航向输出误差,且能始终保持较小的控制输入力矩。[结论]研究成果可为水面船舶航向控制设计提供参考。 相似文献
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城轨车辆轮(轴)重的均匀性,对整车黏着牵引力和制动性能的发挥至关重要~([1])。在车辆投入运行之前,生产企业需要通过称重调簧的方式将轮(轴)重均匀化,以保证城轨车辆具有良好的安全性能。为了能够在现有的地铁车辆称重设备上对多模块有轨电车进行称重,基于多模块有轨电车车体的结构特点,设计出一种分模块式称重方法,并通过建立力学分析模型、有限元仿真计算和现场称重试验,多方面验证了分模块式称重方法的正确性和可行性。 相似文献
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CTCS-3级列控系统(简称C3列控系统)是保障我国高速铁路安全、高效运营的重要技术装备。既有国产化C3列控系统受核心技术掌握程度的制约,影响我国高速铁路信号技术的进一步发展。开展自主化研究,掌握C3列控系统核心技术、研制关键设备构建自主化C3列控技术体系,是满足我国高速铁路信号技术提升和高速铁路走向世界的要求。介绍C3列控系统关键设备自主化研究的背景和工作过程,对自主化研究在标准规范、关键设备平台、核心软件、系统架构及功能优化等方面取得的成果进行重点阐述。 相似文献
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Ⅲ型混凝土轨枕道床纵、横向阻力试验分析 总被引:2,自引:2,他引:0
目前,我国新建、改建铁路有砟轨道普遍铺设Ⅲ型混凝土轨枕,但对于Ⅲ型轨枕道床纵、横向阻力尚未完全明确。确定Ⅲ型轨枕道床纵、横向阻力对于无缝线路设计、施工及养护均具有重要的现实意义,同时,为轨道设计、施工规范和验收标准的制定提供科学依据。通过试验分析,采用现场原位测试和数理统计分析方法,确定合理的道床纵、横向阻力值。 相似文献
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围绕轨道交通建设可持续发展理念及深圳轨道交通6号线前期综合研究案例,剖析了国内轨道交通建设及政策法规体系的现状,解析了TOD(交通引导城市发展)模式.针对国内轨道交通建设的发展现状,借鉴“地铁+物业”综合发展模式成功案例的经验,在深圳轨道交通6号线的建设实践中,提出了既具有可操作性又能保证轨道交通建设可持续发展的思路和工作方法,既遵循了当前的政策、法规和建设管理规范,又在探索技术整合和规划优化等多方面进行了创新. 相似文献