基于改进双向RRT的无人艇局部路径规划算法研究

以高速航行的无人艇迅速规划出较优的局部避障路径为目标,提出一种基于改进双向RRT的无人艇局部路径规划算法。针对传统双向RRT算法随机性过强,规划的路径往往曲折较多的问题,对每一个新延伸的节点施加转角约束。针对传统双向RRT算法两棵树经常不能平滑连接的问题,在主动连接点施加转角约束及距离约束。还提出了一种新的动态步长策略。仿真结果表明,用改进算法规划的路径质量更好,算法收敛时间更短。     

基于非线性模型和遗传算法寻优的无人艇航向PID控制研究

为了解决非线性无人艇动力学模型在航向控制时PID控制参数整定的问题,提出基于非线性模型和遗传算法寻优的无人艇航向PID控制算法。采用Abkowitz模型,对无人艇进行动力学建模,在遗传算法中设计自适应交叉算子、自适应变异算子及目标函数,并将其应用于参数整定。仿真实验显示,采用该方法后,无人艇操舵平稳,幅度较小,且舵角输出未发生振荡现象。该方法在无人艇航向控制上有一定的工程应用价值。     

直角梯形斜梁桥荷载横向分布的研究

在通过对单距直角梯形斜梁桥的中横梁与主梁的相互作用进行分析的基础上，提出了荷载横向分布的计算方法。结合对单梁的分析，可以计算单跨斜梁桥的内力、反力与变形。通过算例，计算其荷载横向分布影响线，并分析了梯形斜梁桥与平行四边形斜梁桥，正桥间荷载横向分布的差异。     

汽车营销:质变正在悄然发生

10月20日,随着2009年中国第1000万辆汽车在一汽集团下线,中国从此迈入千万辆级汽车大国。而到年底,中国汽车产销突破1300万辆将毫无悬念,这意味着将一举超越美国、日本,成为全球第一大汽车市场。从1953年的第1辆解放汽车下线到1992年的第100万辆下线,用了39年,从第100万辆到200万辆(2001年),用了8年,而从200万辆到1300万辆,同样仅用了8年!     

500 m级钢管拱桥成拱计算与控制方法

在大跨径的钢管混凝土拱桥中，钢管拱肋的斜拉扣挂成拱过程面临计算困难、大悬臂结构频繁调整、成拱状态偏离等难题。在成拱的理论计算方面，引入了基于无应力参数精确控制的成拱控制方法，明确了大跨径钢管拱斜拉扣挂施工过程控制目标。基于该控制方法，构建了钢管拱桥的成拱计算理论方法。该计算理论首次给出了钢管拱肋合龙前后的力学状态联系方程，建立了成拱后拱肋线形误差与施工过程索力的数学关系，构建了同时考虑施工全过程约束条件与成拱后线形偏差的一次调索优化模型。该一次调索优化模型可在任意给定的成拱线形误差范围和施工过程中的塔偏、封铰、合龙等耦合约束条件下，求解最优的扣背索一次张拉索力。在成拱施工控制方面，首次提出采用三维扫描技术进行大型钢管拱肋的无应力参数精确控制与检测方法，给出了详细的封铰控制、拱肋节段无应力参数控制和合龙控制的具体实施方法。在跨径为507 m的合江长江公路大桥的建设全过程,采用了所提出成拱计算理论与控制方法。实践表明:所提出的成拱计算理论具有控制目标少、计算目标明确、索力分布与张拉最优的优点；所提出的控制方法确保了钢管拱肋制造与安装无应力尺寸的精度，极大地减少了施工过程中拱肋线形误差调整次数。大桥拱肋成拱后实测结果表明，拱肋线形与应力状态与一次落架状态吻合良好。     

SS1型机车车轴超声波探伤中的变型波及其影响

1984年4月我们在对SS1型机车进行年鉴超声波探伤时,发现有9台机车计54根车轴有异常现象。当用小角度超声波探伤时,发现在车轴轮座压装部内侧经常产生裂纹的620～650mm的区域内,出现了异常波形(以下简称异波),波形变化特点类似于裂纹波。上述9台机车车轴均是近期由厂家大修更换的新轴,仅     

高速列车轻量化技术

为了配合实现我国铁路跨越式发展的战略目标，推动我国客运高速、快速和货运重载技术的发展，应广大技术人员要求，我刊组织了系列技术问题讨论，请有关领导、专家畅谈各自的观点。本期特请华南理工大学材料学院贾德民教授，中国南车集团四方机车车辆股份有限公司林东教授级高级工程师，就高速列车轻量化技术问题谈谈各自的看法。     

高速公路既有构筑物地基补强处理-高压旋喷注浆

湖南省高速公路既有建(构)筑物地基病害处理基本上均采用静压注浆这一单一手段，在某些特定条件下，其技术性、经济性不一定最优。工程引入在技术上已经成熟的高压旋喷方法，处理原已采用薄壁管桩处理，后期沉降超限且不均匀沉降明显的通道构筑物病害地基，解决了本工程地基补强加固的问题。增加了类似工程处理的手段。