机器人分散滑动模跟踪控制

提出一种机器人滑动模跟踪控制方案，使机器人跟踪时变轨迹，采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成，这些子系统又可由一组二次积分器模拟。利用非线性滑动曲面，设计了一个鲁棒控制器，使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。     

预防车辆事故要环环相扣

加强教育整顿,提高驾驶员的政治思想素质。驾驶员政治思想素质的好坏,与行车安全有着密切的关系,各级领导和车管部门要结合实际,有计划、有组织地在驾驶员队伍中开展宗旨教育、法纪教育、传统教育、安全行车教育和经常性的思想政治工作,使之在任何复杂情况下都保持清醒的头脑,改变长期以来车辆安全工作中存在的事先失控、事后补救的被动局面。要结合兵员复补和情况变化,对驾驶员进行教育和整顿,组织安全知识竞赛和典型车辆事故分析,拓展驾驶员的知识面。要充分利用幻灯、录像、黑板报等多种形式,进行安全知识宣传,强化驾驶员的安全意识和法…     

基于高阶CMAC网络的机器人自学习控制器

提出了将CMAC网络与PD控制器相结合的机器人在线自学习控制器，通过引入高阶网络的概念，采用简单的叠加处理法将多维输入空间的CMAC神经网络化为多个一维输入子网络，从而简化系统的网络结构．同时对进行叠加的一维输入CMAC网络选取不同的学习步长，提高了学习的收敛速度和模型的逼近能力．计算机仿真结果表明，所提出的新型机器人自学习控制器具有很好的控制性能．     

适应新形势扎实抓落实--66220部队实现车辆保养工作规范化

近年来,66220部队在总部、北京军区、集团军首长、机关的亲切关怀和具体帮助指导下,以江主席“五句话”总要求为指导,以《装备条例》为依据,立足现有条件,着眼“打赢”需求,积极探索,形成了以实行“四按”责任制为主体的车辆保养工作规范化方法和路子,使《车辆保养规定》得到了     

电力机車整流器短路电流的计算

电力机车整流器可能发生内部短路故障(一臂击穿)及外部短路故障(整流器直流侧短路)。为了正确地设计整流器及其保护装置,必须掌握这些短路电流的计算方法。硅整流器电力机车多采用单相桥式整流电路;水银整流器电力机车多采用单相全波整流电路(中点抽头式中抽式整流电路)。当水银整流器电力机车改造为硅整流器电力机车时(例如韶山     

山区高速公路隧道景观营造技术——以城开高速为例

为了营造安全、舒适的山区高速公路隧道景观,有效缓解驾驶人的疲劳、焦虑,提升山区高速公路隧道区间段行车安全,基于山区高速隧洞景观现状,归纳总结并提出山区高速隧道景观设计策略和原则,并以城开高速公路隧道景观为例,详细分析了“问道山川,重塑秦巴古道记忆”的洞门景观和春夏秋冬的3D裸眼彩绘洞内景观,为山区高速公路隧道景观设计提供参考。     

连续箱梁顶推法施工的应用

介绍了湘潭竹埠港湘江大桥顶推施工中的各种临时设施的功能、布置、施工方法.     

泥质软岩土石混合料弃渣路用性能研究

为了有效利用泥质软岩土石混合料弃渣作为路基填料,在土样基本工程性质试验的基础上,对不同含水率的土样开展了膨胀率试验及大型固结试验,通过对现场不同路基填筑工艺的试验和数值计算模拟可知,不同初始含水率条件下,浸水4昼夜后土样的膨胀率随初始含水率的增加先增大后减小;试样属于中压缩性土,最佳含水率时的试样压缩模量是饱和含水率的1.2倍;泥质软岩土石混合料弃渣填筑路基的松铺厚度宜控制在40 cm左右,填料粒径不大于260 mm,按照试验推荐工艺可以达到高速公路及一级公路1.5m以下路堤的压实度标准.     

复合式土压平衡盾构机的工程匹配性分析

福州市轨道交通2号线苏洋站～中间竖井区间采用盾构法施工,施工期间穿越硬岩复合地层、软土复合地层和硬岩复合地层,导致盾构机面临硬岩掘进刀盘磨损严重、穿越不同地层界面需开仓换刀及穿越软弱土层需渣土改良等技术难题。现从硬岩掘进刀盘配置与动力输出、开仓换刀工艺设计及软土掘进工艺等3个方面,开展了盾构施工关键设备(工艺)与工程地质匹配性研究分析,有效地降低了硬岩地层刀盘磨损,实现了穿越不同地质界面快速开仓换刀,避免软弱土层局部坍塌等问题,为工程的顺利实施提供有力保障。