水面无人艇避碰方法回顾与展望

  目的  提出一种实现无人水面艇（USV）在高速航行时自动规避障碍物的方法。  方法  将双向搜索树（Bi-RRT）算法与速度障碍法相结合,得到基于改进Bi-RRT的无人水面艇自动避碰算法。针对Bi-RRT算法扩展操作中父节点延伸方向位于锥形碰撞区内的情况,提出避碰危险度系数与障碍物排斥向量,使父节点延伸方向有远离障碍物中心的趋势。同时,针对算法实时性问题,提出两棵搜索树并行延伸扩展的方式,以及当父节点延伸方向位于锥形碰撞区外时触发的目标吸引向量,以加速算法收敛。  结果  结果显示,采用上述改进方法设计的算法搜索树延伸失败次数降低,规划的避碰路径短且更加平滑。  结论  该改进Bi-RRT算法实时性强、路径规划质量高,对实际工程应用有重要意义。     

基于遗传算法的近红外光谱建模样品集优化研究

探讨遗传算法优化方法在南丰蜜橘内部品质可溶性固形物的建模集样品选择中的应用,根据优化结果建立了南丰蜜橘可溶性固形物的快速无损检测数学模型。研究选择的波长范围为350—1800nm,应用遗传算法优化建模集样品,优化后建模集样品数量由89个减少到36个,累积变异系数达到99．99％,交互验证均方根误差达到最小。研究结果表明：优化后的建模样品数量大大减少,且保证了南丰蜜橘可溶性固形物的快速无损检测数学模型的稳定性。     

水源热泵与城市供水系统相结合的水、冷、暖三联产可行性研究

为探讨将城市供水作为水源热泵系统的水源,实现建筑供水、供冷、供暖三联供的可行性,调查了城市供水与地表水水源热泵系统在水源取水口、水温、水质、水量要求上的一致性,并提出了水源热泵与城市供水系统相结合的系统形式。以日供水量为20万t的城市供水厂为例,理论分析了系统在夏季和冬季的节能潜力,对系统可能存在的风险进行了探讨。研究结果表明:系统在夏季和冬季的一次能源节约率分别为40.8%和18.3%。通过将水源热泵与城市供水系统相结合,实现城市供水、供冷、供暖三联产,在夏热冬冷和夏热冬暖地区是可行的,具有较大的节能潜力。     

泰东河大桥钢筋混凝土系杆拱结构施工

位于泰州市境内的泰东河大桥是兴泰公路上跨越泰东河的一座大型桥梁，大桥全长597．48m，桥跨布置为14×20m+71．48m+12×20m，桥面宽度2×0．75m+10．5m=12m。设计荷载汽-20，挂-100，人群荷载3kN／m^2。     

浅谈航海专业学生社会化的培养目标

随着航运事业的飞速发展,对航运人才的要求也越来越高,航海教育已从单纯的技术教育向素质教育转化。本文从三方面阐述了航海专业学生社会化的培养目标及重要性。     

戎马关山画龙蛇——党的“十四大”以来汽车工业的发展(十三)——汽车零部件工业的发展(5)

从1992年党的十四大召开以来,汽车工业有了很大的发展,特别是1994年7月4日国务院颁布了《汽车工业产业政策》之后,方向更加明确,势头更加健康。本刊将长篇连载零部件工业的发展业绩。零部件企业的介绍顺序是     

重车经典：斯堪尼亚及其4系列

8月上旬,伏尔伏公司宣布购并斯堪尼亚公司。近日,已经控制了斯堪尼亚40.8％的股权和28.1％投票权的伏尔伏公司通过新的协定,从斯堪尼亚最大股东Investor公司中又获得股份,使其在斯堪尼亚公司中所占的股票数量和投票权升至68.6％和77.4％。作为交易,Investor公司也将持有伏尔伏公司     

平头旋转体撞水水弹性效应和气垫效应研究

本文采用一种严格满足流体动力学和弹性动力学以及初边值条件的数值方法研究了平头旋转体撞水水弹性效应。在数值计算中,分别在水域采用有限差分法,在水域采用特征线法。 如果不考虑气垫效应,撞水压力将不现实地过高。为此,本文精确地揭示了平头旋转壳体撞水过程中的气垫效应和壳体瞬态响应的细节,获得了壳体和流体早期运动的完整图象。计算结果与测试值吻合良好。     

城市轨道交通的牵引能耗估算方法

为解决目前城市轨道交通面临的能源消耗总量过大的问题,以北京轨道交通运营线路能耗数据为基础,分析影响城市轨道交通能耗的主要因素,并通过多元线性回归的方法,建立基于运营数据的牵引能耗估算模型,通过测算与实际运营数据的误差为1.6%;同时将不同城市轨道交通的能耗测算方法进行对比,包括列车单位能耗测算法、电力机车耗电量测算法和单位指标测算法,前两者与估算模型的结果误差不超过5%,验证了模型的可行性;通过单位指标测算法的对比分析,反映出估算指标的不合理性。结果表明,相关对比为既有线路能耗的估算和新建线路能耗的预测提供了参考的方法。