状态受限下的水下履带式清淤机器人轨迹跟踪控制北大核心CSCD

[目的]针对桥梁建设中运用履带式清淤机器人进行沉井清淤时易出现附着力不足而打滑的工程问题,设计基于障碍Lyapunov函数(BLF)的轨迹跟踪控制器。[方法]考虑到轨迹跟踪控制器算法质心与几何中心不重合的情况、外界未知有界扰动的影响和系统动态不确定性,建立运动学及动力学运动模型。利用终端滑模观测器(TSMO)在有限时间内逼近外界扰动和系统动态不确定性。通过时变对称有限时间BLF稳定性分析,验证控制系统的稳定性,同时限制系统速度状态以防止控制失效。[结果]仿真结果表明,履带式清淤机器人在所设计的控制器控制下能够平滑且快速地到达期望的轨迹。[结论]研究结果证明了所用方法可以将机器人系统的速度状态限制在符合工程实际的区间内。     

波浪作用下弹性板的水动力响应

为准确预报聚焦波作用下弹性板的非线性动力响应，充分掌握极端波浪条件对超大型浮体动力响应的影响，选用一种基于离散模块-梁单元的水弹性分析方法，对弹性板在规则波和聚焦波作用下的不同响应特性进行研究。同时，开展水槽模拟试验，并将试验结果与理论结果进行对比，验证该水弹性分析方法的有效性。试验结果表明：基于离散模块-梁单元的水弹性分析方法在超大型浮体动力响应分析方面具有良好的准确性和简便性；在规则波作用下，随着规则波波陡和波长的增加，弹性板响应幅值增大；在聚焦波作用下，谱峰波长和最大波幅对弹性板响应的峰值和谷值有显著影响。     

2022款本田雅阁混动版无法进入READY状态

故障现象一辆2022款本田雅阁混动版全新车,搭载LFA11型发动机,行驶里程才5km,做新车检查时发现该车无法启动,且仪表台上显示:高压蓄电池电量为0格、12V充电指示灯亮起、12V充电系统故障请勿驾驶、电力系统故障请勿驾驶等故障信息。故障诊断与排除由于该车为全新商品车,按照步骤首先检查车辆遥器是否正常,结果为正常。     

多学科协同育人：高校工科专业课程思政建设实践探讨——以“机械设计基础”课程为例

以普通高等工科类院校专业基础课“机械设计基础”为例，分析课程思政建设面临的主要问题，提出“一中心、三统筹、五推进”的课程思政建设思路及多学科协同育人教学模式，从强化现代教育理念、优化人才培养方案、创新师资队伍建设、丰富课堂教学形式和完善课程考核方式等方面探讨课程思政建设的具体措施，并结合教学实例阐述多学科协同育人的实施过程和成效。