遥操作机器人系统主从控制策略

近年来主从式机器人系统被广泛应用在医疗、深海等非结构性环境.在现有研究成果的基础上,研究了主从式机器人系统的控制策略.采用增量式位置控制,易于建立主端与从端的工作空间映射,并增加位置反馈提高系统的控制精度;解决了主从运动比例变化的问题;并通过搭建的主从机器人系统对位置控制策略进行验证,结果表明了系统位置控制策略的准确性和实时性.将主从位置误差引入系统的力反馈控制策略,分析系统的稳定性,并通过MATLAB/Simulink对力反馈策略进行仿真及实验验证,仿真与实验结果验证了所建立控制策略的有效性.     

独塔斜拉桥空间曲线钢塔柱结构性能分析

以某独塔斜拉桥的空间曲线塔为基础,利用Midas／Civil,建立空间杆系模型,进行全桥整体静力分析,确定钢塔柱、上下分肢局部以及索塔锚固区的5种最不利荷载工况,得出相应荷载和位移边界条件．再利用大型空间有限元分析软件ANSYS,建立钢塔柱三维实体模型,进行空间受力性能分析,明确钢塔柱和索塔锚固区钢板的受力性能．计算结果表明,钢塔柱的变形较小,钢塔柱、上下分肢局部及索塔锚固区的钢板应力水平均满足规范要求,结构的安全储备良好．这也说明采用双向分叉的空间曲线索塔的设计是较为合理的．     

船舶修造企业的劳动合同与工伤处理

针对船舶修造企业工伤类劳动争议案件比较突出的问题,从劳动合同与工伤的关系上,简述了劳动合同应当如何订立、如何履行,以及在工伤处理上应当注意的问题,对实务操作具有一定的指导意义。     

试析公路桥梁加固改造工程中的常用相关技术

随着我国经济的飞速发展,交通运输量与日俱增,很多公路桥梁不堪重负,出现各种破损、老化现象,难以适应现代交通运输需求,对公路桥梁进行加固改造迫在眉睫。分别从公路桥梁上层结构与下层结构加固改造两个方面对加固改造工程中的常用相关技术进行了分析,并阐述了某公路桥梁加固具体实例。     

预应力混凝土箱形梁水化热试验分析

通过对某跨度 2 4m预应力混凝土箱梁水化热温度的测试与分析 ,阐述了箱梁各部位水化热温度分布、发展的特点 ,并提出了箱梁温度裂缝的一些控制措施。     

海事法律英语写作的句法研究及其应用

本文根据中外英语写作理论的研究成果，结合海事法律英语的具体特点，对海事法律英语写作句法上的9个重要方面进行了探索性的系统研究和论证。     

铁路医疗卫生综合信息的全面挖掘与分析研究

铁路医疗卫生综合信息的全面挖掘与分析,包括各种近期数据分析、历年数据综合分析、单位间综合数据对比分析。解决了企业从庞杂数据中挖掘信息的问题,使其在激烈的市场竞争中获得信息优势。开发后的系统将与原系统整合,由铁道部教卫司负责组织验收和鉴定,并在全路各级医疗卫生单位推广使用。     

预应力混凝土连续梁加固设计实例

结合实例，介绍预应力混凝土连续梁进行加固设计的全过程。     

MIS列车确报管理信息系统研制与实现

作者重点介绍了北京局在计算机列车确报管理信息系统中的研制开发和应用情况,就网络结构、系统功能、关键技术的攻关及系统特点等进行了阐述。     

多元回归分析的间接平差算法

回归分析是利用大量的观测数据来确定变量之间相关关系的一种数学方法。但在求回归系数时计算复杂，易出错。提出用间接平差的方法来计算回归系数，简化了计算过程。给出了一套计算方法，并通过计算实例验证了该方法的有效性。