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71.
为了解决具有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统的控制问题, 提出了一种基于线性矩阵不等式的滑模控制算法; 将跟踪误差设计为滑模函数, 设计线性矩阵不等式, 求解状态反馈增益; 基于二次型Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性; 设计切换函数, 使系统对不确定性和外加干扰具有较强的鲁棒性, 避免出现抖振现象; 对基于线性矩阵不等式的滑模控制器进行仿真, 计算出动力定位船舶在无扰动的匀速运动和有外界环境扰动的变速运动2种不同情况下的前进速度、横荡速度、艏向角速度、前进加速度、横荡加速度、艏向角加速度、前进控制力、横荡控制力和艏向控制力矩等; 分析了状态反馈增益线性矩阵、边界层、切换项增益等参数对控制性能的影响。研究结果表明: 采用基本滑模控制使前进速度达到期望值所需的上升时间为29s, 而新算法为15s, 节约了48.28%;采用基本滑模控制使横荡速度达到期望值所需的上升时间为24s, 而新算法为14s, 节约了41.67%;采用基本滑模控制使艏向角速度达到期望值所需的上升时间为13s, 而新算法为10s, 节约了23.08%。可见, 设计的控制器对有非线性和环境干扰的船舶动力定位系统都具有较强的鲁棒性, 具有控制输入连续、控制抖振小、不存在过高增益等特点。 相似文献
72.
目的 探索一种较佳的离体牙延期再植的保存方法。方法 100颗正常上下第一双尖牙,随机分成5组,即对照组;微机控制降温,液氮(-196℃)保存1周、2周的离体牙;普通冰箱自然降温,液氮保存1周、2周的离体牙。行活力检测,结果行t检验。结果 离体牙在深低温保存后仍可观察到一定数量的有活性的正常形态的牙周膜细胞。各实验组分别与对照组比较,实验组组间比较,差别都无统计学意义。结论 人类离体牙在经过不同方法 相似文献
73.
一辆03款北京现代索纳塔轿车,采用G4GC 2.0 L发动机,累计行驶17万km,出现只要发动机运转,冷却风扇就常转的故障现象。
检查冷却液液位,正常;用手触摸散热器上的上、下液管,感觉温度差别较大,因为前天刚刚维修过一辆类似症状的轿车,于是没加思索就将该车的节温器给换掉了,可是将节温器更换后,发现冷却风扇依旧常转。检查换下的节温器,工作正常。 相似文献
74.
对于一个酷爱旅行的骑手来说,他很少会这样想:"今天我要旅行",因为这很空泛;更多的骑手想的是"今天我要跑更远"、"这次我要跑得更快",其实他是在说出行方式,特别是对座下的骏马提出的要求——要具备充足的动力,要有灵活的身手。这就是本田"泛欧旅行"ST1300 Pan European的主旨:跑得更远、跑得更快! 相似文献
75.
竖向控制是高层建筑施工测量的关键所在。在高层或超高层建筑施工中,当楼高超过20层时就必须考虑分段投测。从精度分析的角度出发,通过推导给出了分段投测的最佳高度。实践证明:这个高度既方便了投测的可操作性,又能保证投测的精度,通过工程实例验证了其有效性。 相似文献
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80.
大顶子山航电枢纽工程厂房屋面设计时,在充分考虑当地的地理位置、气候环境及电站特殊工艺要求的前提下,首次选用了轻钢活动屋面。阐述这一新型节能结构的特点、性能、设计及应用,为类似工程提供经验。 相似文献