基于卡尔曼-高斯联合滤波的车辆位置跟踪

车辆位置的精确、可靠获取,一直是阻碍智能驾驶技术的难题.特别当车辆处于复杂道路环境中时,车辆卫星定位信号易受较大干扰,使车辆定位产生漂移现象.针对车辆定位的这种漂移现象,研究了针对车辆位置跟踪的卡尔曼-高斯联合滤波方法.对于车辆卫星定位受到的干扰不同,采用分层处理的滤波方法;针对卡尔曼滤波不能较好地滤除一些干扰较大的位置漂移点,通过设置与车速、航向角等相关的动态阈值,对卫星定位的车辆位置进行动态阈值判断;通过动态阈值识别出的车辆位置漂移数据,结合高斯过程回归,以车辆的历史数据作为学习样本,使用预测值和真实观测值构建补偿量,通过对卡尔曼观测方程加入动态观测补偿实现车辆位置优化;对于一般噪声产生的卫星定位波动,联合滤波也可以有效优化.实车实验表明,该方法可以有效识别出车辆定位的漂移点,车辆卫星定位在信号受较大干扰的情况下,车辆卫星定位的精度可以提高30%左右,最大误差由9 m降低到0.8 m左右.该联合滤波方法在使用低成本定位装置的情况下,有效提高车辆卫星定位的精度及可靠性.      

桥梁加固实用技术探讨

根据作者的工作经历和实际经验,简要论述了常规桥梁病害的表现形式,对常规桥梁的加固的种类和处理措施进行了探讨性的研究。     

江津增压器厂产品研发管理模式新的里程碑江津增压器厂实施SmarTeam系统的成功案例

企业对PDM系统的需求 在江津增压器厂传统的产品设计及设计管理过程中,存在着急待解决的问题: ·已有的大量设计结果无法为工程人员迅速而准确地服务;     

沙坡头电站渗漏排水软启动配合PLC编程控制主备用切换

以宁夏沙坡头电站泄洪闸渗漏排水控制为例,介绍如何软启动与PLC编程配合实现被控设备的启动和主备用切换。     

钢板桩挡土结构加固方法研究

基于天津港某码头钢板桩在恶劣海洋环境下出现的严重锈蚀破损现象,采用ANSYS有限元建立了钢板桩结构与土相互作用的数值计算模型,分析了钢板桩在锈蚀及局部破损状况下的结构安全性。通过对帽板加固法、局部外包法的有限元计算分析,得到了以上2种加固方案下的土体变位和钢板桩受力情况,并结合经济性和施工可行性等指标推荐局部外包法为最优加固方案。     

珠江广州河段水质发黑发臭原因浅析

近 1 3年来 ,珠江广州河段曾多次出现水质发黑发臭现象。通过对该河段水质监测结果进行分析 ,发现该河段水中溶解氧含量低 ,氨氮等有机污染物超标严重 ,是导致水质发黑发臭的主要原因 ;另外 ,该河段特殊的地理位置和特定的水文、气象条件 ,也为水质发黑发臭提供条件。造成珠江广州河段水质有机污染严重的主要原因是 :未经处理的生活污水大量排放、城市污水处理厂建设缓慢、上游农业、畜牧业造成的污染日趋严重以及工业污水对水质的影响等。为了杜绝珠江广州河段水质发黑发臭现象再次出现 ,建议 :①加快污水处理厂的建设速度 ,②加强污染源监控 ,③加强上游沿岸监控 ,净化上游水质 ,④加强防治 ,减轻农业污水污染 ,⑤清淤河道、净化水质。     

落实科学发展观 促进武钢港口健康发展

武钢港务公司是武钢的大型综合性港口。2008年,武钢港务公司深入贯彻落实科学发展观,围绕武钢中西南发展战略,抓生产经营、谋科学发展．创造“四新”业绩,促进武钢港口健康持续发展．朝着“建设武钢现代化港口大物流”目标大步迈近,为武钢做大做强做出了应有的贡献。     

水工模型试验水流脉动压力数据处理及Matlab实现

水流脉动压力对于水工建筑物的振动、空蚀等密切相关,主要通过水工模型试验进行研究,本文研究了水流脉动的频谱分析方法,并鉴于脉动数据量大、采集和分析处理过程困难等,利用MATLAB软件实现水流脉动随机信号处理分析。     

解析青年员工思想动态管理的强化

企业要持续发展就要不断的吸纳新鲜血液，保证企业自身足够的人才储备。随着我国对基础设施建设的不断加强，建筑工程企业得到了重视和发展。青年员工作为建筑工程行业的生力军，绝大多数的青年员工的思想状态在经过市场竞争以及改革大潮的洗礼和历练以后，理想主义思想逐渐淡化，有了基本的竞争意识以及危机感。本文通过对企业内的青年员工思想状况的研究分析，结合现在新时期的时代背景，探讨如何对青年员工的思想动态进行合理的管理，针对这一问题，展开一系列的相关措施，使青年员工的工作积极性得到更充分的发挥。     

国省干道养护问题及对策研究

随着我国经济的快速发展,我国的国省干道建设也迅速发展起来。因此,国省干道的养护问题已成为人们关注的焦点。国省干道的养护工作是保证我国交通事业发展的基础。只有做好国省干道的后期养护工作,才能延长国省干道的使用寿命,才能保证道路的安全畅通。虽然目前我国国省干道的建设和养护工作都取得一定的成绩,但是仍然存在一些值得人们注意的问题。针对我国国省干道养护的现状、目前存在的问题以及未来解决措施进行了分析研究。