复杂扰动下水下机器人的轨迹精确跟踪控制

[目的]针对外界复杂干扰下水下机器人三维轨迹精确跟踪控制的问题,提出一种基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模控制方法.[方法]设计非奇异终端滑模轨迹跟踪控制器,保证跟踪误差在有限时间内精确收敛到零.在外界多维度时变干扰下,设计有限时间扰动观测器,提高系统的抗干扰能力.[结果]利用Lyapunov函数证明所设计控制策略...     

柴油机电控单元电源系统电路设计

对柴油机电子控制单元电源系统电路设计进行分析研究,重点介绍电源系统电路中过流保护、过压保护、防反接保护、抗干扰设计保护、电压检测保护等各种保护电路的设计原理、器件选型及应用、抗干扰性能设计等相关问题,最后得出较好的电源系统保护电路设计方案。     

双连拱隧道施工阶段衬砌裂损状态成因的研究

文章针对双连拱隧道施工期间衬砌裂损出现的过程、状态、分布特点及现场处置,综合现场勘查、施工过程分析、地形地质等因素,定性研究了衬砌致裂成因,建立了隧道进口衬砌裂损区段施工过程数值分析模型;考虑隧道所处位置实际地形条件、围岩构造参数、实际施工工序等,重点研究了衬砌结构内主应力的分布规律.研究结果表明,衬砌裂损的主要成因是偏压荷载作用造成局部应力大于正常设计承载力;由于地质构造复杂,施工中考虑不周、对塌方区处理固结不充分,加之施工中多次扰动、左右线相互影响等,使围岩松动软化.文章从理论上解释了该隧道衬砌裂损产生的机理,其结果与现场实际相吻合.     

机动车尾气等离子体净化技术的现状与进展

本文针对机动车尾气中氮氧化物、一氧化碳、碳氢化合物等不同污染物成分,概括分析了各自等离子净化的机理,讨论了目前低温等离子体技术在机动车尾气净化应用中的研究现状,展望了光催化协同等离子体作用的一体式尾气净化技术的发展动向。     

改进型BINN算法应用在无人船优先区域覆盖路径规划的研究

对于无人船在复杂海域执行的全区域覆盖任务,用原生物激励神经网络算法规划的路径欠佳,为此提出以下改进措施:为解决两个方向上的活性值相同而导致下一位置决策困难的问题,提出新的最优点决策公式;为解决障碍物毗邻区和海图边界区域活性值较低而导致无法完全覆盖的问题,重新定义生物激励神经网络模型中的输入激励。同时,通过在神经元输入中加入高激励选项,有效地实现了对区域的优先覆盖。仿真结果表明,提出的改进型算法无论在静态还是在动态海况下,都有很好的适应性,可实现对任务海域的100%覆盖,且能有效规避障碍物和快速脱离死区。     

MARINI MP100型沥青混合料拌和设备的安装、调试和运用

对MARINI MP100型沥青混合料拌和设备安装程序、调试原则以及实际运用中需注意的事项进行了归纳和总结，对同行有一定的借鉴作用。     

隔离开关无线监控系统在铁路枢纽的应用

以京沪线上海电气化改造工程为例,从系统原理、技术参数、经济性分析等方面论述了接触网隔离开关无线监控系统在铁路枢纽站场中的应用。     

城市货运交通可持续发展与对策研究

<正> 1 引言 可持续发展作为一种全新的发展观和战略观日益受到世界各国的重视,它体现了“人—社会—自然”协调发展的思想。因此,城市交通引发的环境和资源问题引起了世人的关注,学者们也开始重视城市交通引发的环境问题,并进行了一些有益的尝试。但从当前城市交