Singular perturbation composite control of a free-floating flexible dual-arm space robot

The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dynamic model is derived of a Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot holding a rigid payload. Furthermore, according to the singular perturbation method, the system is separated into a slow subsystem representing rigid body motion of the robot and a fast subsystem representing the flexible link dynamics. For the slow subsystem, based on the second method of Lyapunov, using simple quantitative bounds on the model uncertainties, a robust tracking controller design is used during the trajectory tracking phase. The optimal control method is designed in the fast subsystem to guarantee the exponential stability. With the combination of the two above, the system can track the expected trajectory accurately, even though with uncertainty in model parameters, and its flexible vibration gets suppressed, too. Finally, some simulation tests have been conducted to verify the effectiveness of the proposed methods.     

智能监管和谐运行——新加坡交通智能化管理考察

2008年4月9日,上海市交通运输管理处一行6人赴新加坡进行了为期7天的学习考察。期间专程会访了新加坡最大的公共交通营运集团——康福德高公司下属的新捷运公司和出租公司的管理层,着重对其信息指挥中心和智能化调度中心进行了考察。在新加坡,我们领略了依托先进的科技智能化管理系统的公共交通营运模式,了解了营运公司在破解大都市交通发展难题方面的一些做法和经验。     

并联结构液压波形发生器的动态特性研究

基于液压节流耗能原理,提出一种并联结构的液压冲击波形发生器,其设计思想是采用缝隙和小孔节流产生的阻尼来吸收消耗高速运动负载的动能,并对其紧急制动以获得设定的加速度波形;通过对波形发生器各部件的运动和内部流体动态特性的分析,建立了波形器工作机理的数学模型,其数值仿真结果表明发生器的设计在原理上是可行的,可方便地通过调节节流口的等效直径来改变制动过程中冲击波形的脉宽和幅值,从而满足不同的冲击试验要求.     

公路项目两阶段可行性研究的要求与区别

现阶段,对我国高速公路建设项目均应进行两阶段可行性研究。按其工作阶段和工作深度,可行性研究分为预可行性研究和工程可行性研究两个阶段,这两个阶段既相互联系又有很大区别。正确理解这两个阶段的工作内容、要求与区别,有利于更好地开展工作。     

从水质水量联合角度评价鉴江流域可用水资源量

首先介绍满足流域水功能区水质目标的可用水资源量联合评价方法。该方法通过水量平衡和污染物质的质量平衡原理,建立单元系统的水量水质模型,依据水质水量资料确定模型参数;然后利用模型推求单元系统的可用水资源量;最后推广应用到河流多区段系统。将该评价方法应用到广东鉴江流域,计算该流域的可用水资源量。结果表明,可用水资源量与水质污染现状、水功能区的水质目标、河道生态需水量等有关。     

泡沫沥青冷再生半柔性基层性能研究

采用旧沥青路面铣刨混合料,用泡沫沥青和水泥复合作再生稳定剂进行现场冷再生碾压成型形成半柔性基层。从材料的选取与级配的组成、沥青的发泡条件、油石比出发,研究了泡沫沥青的发泡性能和泡沫沥青冷再生基层的物理性质和强度特性。试验得到了沥青的最佳发泡条件和混合料的最佳含水量和最佳油石比,表明其强度能够满足路面设计规范关于基层设计参数的要求。     

不确定多包传输网络控制系统的分析与设计

针对短时延的多包传输网络控制系统,研究了数据包传输次序不确定情况下系统的建模及控制问题.引入了补偿器来补偿多包传输过程中部分数据丢失对系统的影响,同时考虑不确定短时延的影响,将其建模成一类具有参数不确定的离散随机切换系统,并对系统的稳定性进行了分析.仿真结果证明了该方法的有效性.     

兰旗松花江特大桥主梁施工方案

结合吉林兰旗松花江特大桥设计特点,综合考虑施工合理性和方便性,介绍了吉林兰旗松花江特大桥主跨240m单索面双塔混凝土斜拉桥主梁0#段、标准阶段、边跨现浇段、合龙段等施工方法及控制要点,重点介绍了采用复合式牵索挂篮进行标准节段施工的施工方案和方法。     

还原型谷胱甘肽对肝硬化患者上消化道大出血前后血中GSH-Px/LPO比值的影响

目的　观察肝硬化患者上消化道大出血前后血中谷胱甘肽 (GSH)水平和谷胱甘肽过氧化物酶 (Se GSH Px)活性与过氧化脂质 (LPO)比值的动态变化及还原型谷胱甘肽治疗的影响。方法　 57例患者随机分为常规治疗和还原型谷胱甘肽防治两组 ,前者给常规止血、保肝治疗 ,后者在常规治疗基础上加用还原型谷胱甘肽静滴 (1.2g·d- 1,连用3～ 4周 )。定时空腹采血 ,测定血中GSH水平、Se GSH Px活性和LPO含量 ,并观察记录两组患者发生腹水或腹水增多、黄疸或黄疸加深、肝性脑病和病死 4个病情恶化指标的累计频次数。结果　上消化道出血后常规治疗组患者血中GSH水平、Se GSH Px/LPO比值均明显下降 ,72h达最低点 ,2周后开始回升。还原型谷胱甘肽防治组上述损伤改变较小 ,回升快 ,2周后显著恢复 ,4周后即可达到出血前水平。还原型谷胱甘肽防治组患者 4个病情恶化指标的累计频次数明显低于常规治疗组 (2 4/ 2 7;41/ 3 0 ,P <0 .0 1) ,且与Child Pugh分级有关 ,B级优于C级 (6/ 12 ;17/ 7,P <0 .0 1)。结论　肝硬化患者上消化道大出血后体内抗氧化能力降低 ,致患者的病情恶化。抗氧化治疗有积极意义     

与时俱进地推进标准化事业发展

坚持与时俱进,就要正确认识我国社会主义建设发生的重大变化,充分估计这些变化对我们所从事的事业提出的严峻挑战,善于从传统的观念、做法和体制中解放出来,勇于投身改革的新实践。当前,我国标准化事业就面临着这样的崭新课题,既是机遇,更是挑战。