基于G9-X芯片的U-Boot移植

U-Boot是目前应用最广泛的操作系统引导加载程序,也逐步应用基于SoC芯片的车载域、集中式控制器。本文基于G9-X芯片,完成U-Boot程序移植相关工作,并介绍移植的流程、编译环境构建及镜像烧录方法,并在目标板中得到了验证,为基于SoC芯片系统移植提供参考。     

沪瑞高速公路某旧桥加宽设计

在公路改扩建工作中,旧桥加宽在设计与施工中存在着许多技术难题,需要在实践中深入摸索才能最终解决。介绍沪瑞高速公路贵阳至清镇段某旧桥梁的加宽设计及施工工艺。     

自平衡试桩法荷载箱埋设位置探讨

自平衡试桩法是检测单桩竖向抗压极限承载力的一种试验方法.荷载箱的埋设位置是检测成功与否的重要因素之一.结合工程实例,就采用自平衡试桩法确定荷载箱埋设位置的问题进行探讨和总结,供同行参考.     

基于ISO 13400标准的通信协议解读

智能化、网联化是车辆发展的必然趋势,随着车辆的域控制器、影音娱乐类控制器的应用程序数据量海量增加,如果基于CAN总线进行软件升级,需花费几个小时甚至几天时间才能完成。为解决CAN升级的弊端,各主机厂首先将车载以太网技术应用到故障诊断和软件升级中,本文重点介绍ISO 13400-2中规定的DOIP通信协议要求,为DOIP技术设计提供参考依据。     

基于模型预测控制的CACC系统通信延时补偿方法

为确保通信延时条件下协同式自适应巡航控制(CACC)系统的弦稳定性，利用模型预测控制(MPC)和长短期记忆(LSTM)预测方法，研究CACC系统中车辆协同控制下的通信延时补偿方法；基于车辆队列四元素架构理论，构建了包括车辆动力学模型、间距策略、网络拓扑和MPC纵向控制器的系统模型，并综合考虑2范数和无穷范数弦稳定性条件，提出了CACC车辆队列混合范数弦稳定性量化指标，最终形成协同式车辆队列建模与评价体系；设计了一种利用前车加速度轨迹(PVAT)作为开环优化参考轨迹的MPC方法，即MPC-PVAT，通过综合考虑队列的跟驰、安全、通行效率和燃油消耗等性能指标，使目标函数趋于最小代价，从而得到当前时刻的最优控制量，并利用庞特里亚金最大值原理对所设计的优化问题进行快速求解；在MPC-PVAT基础上，提出一种基于长短期记忆(LSTM)网络的通信延时补偿方法，即MPC-LSTM，将跟驰车辆的传感器信息输入LSTM网络来预测其前车的运动状态，从而缓解短暂通信延时对车辆队列稳定性的影响。仿真测试结果表明:MPC-LSTM可容忍的通信延时上界大于1.5 s，比MPC-PVAT提升了0.8 s，比线性控制器提升了1.1 s；在基于实车数据测试中，当通信延时增加到1.2 s时，MPC-LSTM的弦稳定性指标相比MPC-PVAT提升了20.33%，与线性控制器相比稳定性提升了39.35%。可见，在通信延时较大的情况下，MPC-LSTM对通信延时具有很好的容忍性，从而有效地保证了CACC车辆队列的弦稳定性。