Fuzzy sliding mode control method for vertical motion of autonomous underwater gliders北大核心CSCD

［Objective］This paper proposes a fuzzy sliding mode controller based on T-S fuzzy logic for the vertical plane motion control of an autonomous underwater glider (AUG) with limited actuator capability. ［Methods］In the fuzzy sliding mode controller, the fuzzy switching rate is used to replace the switching rate in the fixed time controller to effectively suppress buffeting. The fuzzy switching rate is obtained by fitting the switching rate of the fixed time controller with T-S fuzzy rules. Based on the limited capabilities of AUG actuators, a saturation auxiliary system is designed to improve the actuator saturation effect. Finally, the performance of the system is verified by Lyapunov stability analysis and numerical simulation. ［Results］The results show that the AUG under the fuzzy sliding mode controller and the saturation auxiliary system can converge in finite time. The effectiveness of the fuzzy sliding mode controller and the saturation auxiliary system are verified by numerical simulation. ［Conclusions］By making comparisons with the fixed-time controller, it is verified that the two controllers have similar control performance, and the buffeting of the fuzzy sliding mode controller is lesser. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

奥迪A6L仪表经常变速器报警且P挡无法移出

正车型:奥迪C7,配置1.8T发动机(CYYA)、0CK变速器。VIN:LFV3A24G3J3××××××。行驶里程:9356km。故障现象:客户反映在行驶过程中仪表经常出现变速器警报灯点亮,之后挂入P挡后无法再次移出,故障如图1所示。故障诊断:诊断仪检查02变速器控制单元内有故障码P090400-Tiptronic开关电路电气故障(主动/静态)和P093000-换挡锁止电磁阀控制电路对地短路(主动静态)(如图2所示)。根据引导型测试计划需要     

连续曲线箱梁受力性能和加固效果分析

调查连续曲线箱梁桥的裂缝分布,分析裂缝成因。结合桥梁加固前后的静载试验,对梁体在荷载作用下的挠度、应变和裂缝等力学性能指标进行测试。分析既有梁体病害对结构受力性能的影响,并对其维修加固效果进行评价。结果表明:对梁体施加体外预应力、底板粘贴钢板和封闭裂缝等加固措施,能够有效改善连续曲线箱梁桥的受力性能,并使其加固后承载能力得到较大幅度的提高。     

泡沫混凝土的强度特性分析及在路堤填筑中的沉降数值模拟

基于室内试验方法,研究了密度、水灰比、粉煤灰掺量、养护方式、龄期对轻质泡沫混凝土强度的影响。试验结果表明:密度、养护方式对轻质泡沫混凝土的强度影响大,水灰比强度越低,混凝土强度越高,当粉煤灰掺量低于40%时,对混凝土影响较小,足够龄期可以提高混凝土强度。利用ANSYS数值模拟方法研究了轻质泡沫混凝土在路提填筑中的变形特性。结果显示:利用轻质泡沫混凝土填筑路堤,其最终沉降数值为5.07 cm,相对于普通分层填筑路堤,沉降值下降了27%。     

曼恩和瓦锡兰船用二冲程双燃料发动机之比较

为加深对曼恩和瓦锡兰船用二冲程柴油-天然气双燃料发动机的了解,帮助船舶选择机型,文章从工作原理、燃气系统、点火油、尾气排放、经济性和安全性等方面对两机型进行比较,发现曼恩发动机在经济性和安全性方面稍具优势,但尾气排放方面却不如瓦锡兰环保。     

灰色预测在高铁路基沉降预测中的应用

以在建某高速铁路为背景,通过对路基沉降实测数据的汇总,根据沉降曲线形态及沉降速率的差异将其分为3类.对观测数据进行等时距变换,采用灰色理论GM(1,1)模型、双曲线法、三点法对工后沉降进行预测,并对灰色理论预测模型进行精度检验.选取堆载预压期的数据作为模型原始数据,通过与实测最后一期数据的对比,发现灰色理论预测结果更接...     

三菱Q系列PLC及CC—Link现场总线在涂装工场中的应用

介绍了基于三菱Q系列PLC及CC-Link总线技术的船舶分段涂装工场集散控制系统,系统采用三菱QD2PLC作为主站,远程I／O模块AJ65SBTB1-16D、接口模块FX2N-32CCL等作为从站,主站与从站之阎通过CC-Link通讯,Proface触摸屏作为上住机对整个系统进行监控和管理。应用表明该系统简洁、可靠,实时性强。