Fuzzy sliding mode control method for vertical motion of autonomous underwater gliders北大核心CSCD

［Objective］This paper proposes a fuzzy sliding mode controller based on T-S fuzzy logic for the vertical plane motion control of an autonomous underwater glider (AUG) with limited actuator capability. ［Methods］In the fuzzy sliding mode controller, the fuzzy switching rate is used to replace the switching rate in the fixed time controller to effectively suppress buffeting. The fuzzy switching rate is obtained by fitting the switching rate of the fixed time controller with T-S fuzzy rules. Based on the limited capabilities of AUG actuators, a saturation auxiliary system is designed to improve the actuator saturation effect. Finally, the performance of the system is verified by Lyapunov stability analysis and numerical simulation. ［Results］The results show that the AUG under the fuzzy sliding mode controller and the saturation auxiliary system can converge in finite time. The effectiveness of the fuzzy sliding mode controller and the saturation auxiliary system are verified by numerical simulation. ［Conclusions］By making comparisons with the fixed-time controller, it is verified that the two controllers have similar control performance, and the buffeting of the fuzzy sliding mode controller is lesser. © 2022 Journal of Clinical Hepatology. All rights reserved.     

沥青拌和站的故障成因与防治措施

阐述沥青拌和站的主要构成、工作原理,并结合实际对沥青拌和站的故障产生的原因进行深入分析,并提出相应的防治措施,可为同类工程提供一定的参考。     

奥迪A6L仪表经常变速器报警且P挡无法移出

正车型:奥迪C7,配置1.8T发动机(CYYA)、0CK变速器。VIN:LFV3A24G3J3××××××。行驶里程:9356km。故障现象:客户反映在行驶过程中仪表经常出现变速器警报灯点亮,之后挂入P挡后无法再次移出,故障如图1所示。故障诊断:诊断仪检查02变速器控制单元内有故障码P090400-Tiptronic开关电路电气故障(主动/静态)和P093000-换挡锁止电磁阀控制电路对地短路(主动静态)(如图2所示)。根据引导型测试计划需要     

泡沫混凝土的强度特性分析及在路堤填筑中的沉降数值模拟

基于室内试验方法,研究了密度、水灰比、粉煤灰掺量、养护方式、龄期对轻质泡沫混凝土强度的影响。试验结果表明:密度、养护方式对轻质泡沫混凝土的强度影响大,水灰比强度越低,混凝土强度越高,当粉煤灰掺量低于40%时,对混凝土影响较小,足够龄期可以提高混凝土强度。利用ANSYS数值模拟方法研究了轻质泡沫混凝土在路提填筑中的变形特性。结果显示:利用轻质泡沫混凝土填筑路堤,其最终沉降数值为5.07 cm,相对于普通分层填筑路堤,沉降值下降了27%。     

灰色预测在高铁路基沉降预测中的应用

以在建某高速铁路为背景,通过对路基沉降实测数据的汇总,根据沉降曲线形态及沉降速率的差异将其分为3类.对观测数据进行等时距变换,采用灰色理论GM(1,1)模型、双曲线法、三点法对工后沉降进行预测,并对灰色理论预测模型进行精度检验.选取堆载预压期的数据作为模型原始数据,通过与实测最后一期数据的对比,发现灰色理论预测结果更接...     

三菱Q系列PLC及CC—Link现场总线在涂装工场中的应用

介绍了基于三菱Q系列PLC及CC-Link总线技术的船舶分段涂装工场集散控制系统,系统采用三菱QD2PLC作为主站,远程I／O模块AJ65SBTB1-16D、接口模块FX2N-32CCL等作为从站,主站与从站之阎通过CC-Link通讯,Proface触摸屏作为上住机对整个系统进行监控和管理。应用表明该系统简洁、可靠,实时性强。     

船用锅炉过热器管内腐蚀原因分析及预防措施

文章通过对过热器腐蚀管子内壁横截面的SEM形貌和化学元素检查,从锅炉的运行水质、腐蚀元素和湿保养等3个方面分析了影响某船用锅炉过热器管子内部发生腐蚀失效的原因,并提出了预防管内腐蚀的具体措施,为船用锅炉过热器的安全运行提供了决策依据。     

饱和密砂切削过程中的孔压发展规律

密实粉砂,以其显著的剪胀特性使得自航耙吸挖泥船耙头疏浚效率大大降低,耙齿行进阻力增大,疏浚适用土质受到了较大限制。在考虑饱和密实粉砂的剪胀特性基础上,将砂土应力应变与渗流耦合,通过有限元计算,分析丫饱和砂上在切削过程中的孔压发展规律。结果表明,饱和密砂在切削过程中有着较强的剪胀效应,随着切削速度的增加,作耙街刀尖前方产生越来越高的孔隙真空负压,致使土体有效应力显著增加,从而导致切削阻力明显提高。